【STM32 .Net MF开发板学习-15】红外遥控智能小车

我前段时间写了《
用pwm驱动智能小车
》和《
红外遥控器编码识别
》两篇博文，分别介绍了如何用pwm驱动直流电机及红外遥控器编码识别，这一次我们把二者结合起来，用红外遥控器遥控智能小车。
在《
红外遥控器编码识别
》中，我们用面包板搭建简单的电路，来验证红外接收信号，但是放在小车上是不行的，相关器件我们需要进行焊接，最终完成图如下。
我们把智能小车和红外板拼装在一起，最终完成图如下：
需要注意的是，pwm信号输出时，对红外接收信号有比较大的干扰，所以尽可能让两路信号离的远一些，杜邦线质量也要好一些。
我们把小车分5种状态：前进、后退、左转、右转、停止
1、 前进代码
     static void moveforward()
      {
           lc.write(true);
           pwm.start(pwm.channels.ch1, 1, pwm.mode.pwm1); //pa6
           rc.write(true);
           pwm.start(pwm.channels.ch2, 1, pwm.mode.pwm1); //pa7      
      }
2、 后退代码
     static void moveleft()
      {
           lc.write(false);
           pwm.start(pwm.channels.ch1, 99, pwm.mode.pwm1); //pa6
           rc.write(true);
           pwm.start(pwm.channels.ch2, 1, pwm.mode.pwm1); //pa7  
      }
3、 左转代码
     static void moveright()
      {
           lc.write(true);
           pwm.start(pwm.channels.ch1, 1, pwm.mode.pwm1); //pa6
           rc.write(false);
           pwm.start(pwm.channels.ch2, 99, pwm.mode.pwm1); //pa7
      }
     左转代码有两种实现方法，一种是左轮静止，右轮正转，另一种是左轮倒转，右轮正传，这种转圈的速度更快，当然也可以让两轮都正传，左轮转的慢，右轮转的快，也可以进行左转弯。
4、 右转代码
    static void moveright()
     {
           lc.write(true);
           pwm.start(pwm.channels.ch1, 1, pwm.mode.pwm1); //pa6
           rc.write(false);
           pwm.start(pwm.channels.ch2, 99, pwm.mode.pwm1); //pa7
    }
    右转处理代码和左转恰好相反。
5、 停止代码
      static void movestop()
       {
           lc.write(false);
           pwm.start(pwm.channels.ch1, 0, pwm.mode.pwm1); //pa6
           rc.write(false);
           pwm.start(pwm.channels.ch2, 0, pwm.mode.pwm1); //pa7
           pwm.stop(pwm.channels.ch1);
          pwm.stop(pwm.channels.ch2);
       }
红外遥控器我们也没有必须识别全部的按钮编码，我们仅识别5个按键即可，前后左右和确认键。
       1、声明红外控制类，并绑定相关处理事件
ircontroller ir = new ircontroller(3, (int)gpio_names.pb12);
  ir.irevent += new ircontroller.ireventhandler(ir_click);
      2、红外事件处理函数
      static void ir_click(byte[] buff, datetime time)
       {
           irdata.key key = irdata.getkey(buff);//编码识别
           if (key != irdata.key.none)
           {
               switch (key)
               {
                   case irdata.key.forward:
                       moveforward();
                       break;
                   case irdata.key.left:
                       moveleft();
                       break;
                   case irdata.key.right:
                       moveright();
                       break;
                   case irdata.key.back:
                       moveback();
                       break;
                   case irdata.key.stop:
                       movestop();
                       break;
               }        
           }
     }
   程序编写完毕后，部署到开发板上，拿起遥控器我们就可以遥控小车运行了，相关控制视频如下：
   
http://video.sina.com.cn/v/b/38689146-1804832611.html

【本文相关模块或组件】
（1）、小车底盘

http://item.taobao.com/item.htm?id=7218838776
（2）、四路直流电机驱动器
http://item.taobao.com/item.htm?id=7218717808
（3）、.net micro framework开发板

http://item.taobao.com/item.htm?id=7117999726
 注：需要红牛开发板固件在 v1.0.0以上
本文源码：
http://www.sky-walker.com.cn/yefan/mfv40/sourcecode/ircartest.rar
mf快速参考：
.net micro framework 快速入门
mf中文讨论组：
http://space.cnblogs.com/group/mfsoft/
微软官方论坛：
msdn微软中文技术论坛(.net micro framework)
开发板简明手册：
http://blog.sina.com.cn/s/blog_6b938f630100kh0k.html
【低价开发板】
http://item.taobao.com/item.htm?id=7117999726
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