光电开关计数？步进电机转速？PLC脉冲设置？晕了！！！！

我现在想用PLC来控制一个步进电机，用步进电机带动一机械手转动，从而让机械手夹物件。我想夹物件的速度可以调节，比如说一分钟夹10次/分钟，也可一分钟11次/分钟，12次/分钟的。。。。。甚至200次，我现在搞不明白，用光电开关来统计夹的次数，这个次数是不是也就是电机每分钟转的次数？那这个每分钟转的次数用PLC如何来控制？如何设置？而且刚开始如果我设定为10次/分钟，这个又如何设置呢？我用的是西门子S7200

如果开机后就设置10次/分钟，那么要光电开关还有用吗？而且这个设置的10次/分钟在程序中如何体现？很不明白！！！

谢谢奇点的回答！！
原来脉冲的频率决定电机的速度，我以为设置驱动器的细分来决定电机的速度！
我还有几点不明白:
1 光电开关检测机械手夹物件的个数是如何反馈到程序中呢？比如说我开始就设置为10次/分钟，当一分钟过后光电开关检测到了10次，还用反馈到程序中吗？因为程序一直运行，电机也一直在转动！
2脉冲的数量不是根据电机铭牌上的步距角来设定的吗？如果步距角是1.8度，就是200步/圈，也就是说需要200个脉冲吗？但是我现在要求每分钟转10圈，也就是说每分钟需要2000个脉冲，如何设置每分钟2000个脉冲？
3 电机转动的圈数和机械手夹物件的次数是不是一样的？