可求最优三菱PLC的PID参数的算法调试平台

在研究“HHS自控调节算法”时，必须比较它和别的算法的控制效果，虽然已在个别设备上进行过比较，但是个例。把结果发表，信的人有几个？
  于是设计了“算法调试平台”和“HHS被控设备”，一方面可不花钱就能做大量对比，改进我的算法。另一方面，也可让感兴趣者亲自比较（不怕不识货，就怕货比货）。也可帮助解决求取好的PID参数的困难。
  不是已经有多种知名的调试算法的仿真软件吗，还用自己费劲新编？笔者感到需要，因为现有仿真软件都是为设计算法的人做理论研究用的，而不是为评价算法的人用的。评价算法有更贴近实际运用的要求，并且要简单实用，如：
  1、要比较两个算法的好坏，需让它们去控制同一设备，如一个恒温箱，首先需要建恒温箱的仿真模型。可恒温箱不是评价算法的人设计的，对其结构参数一概不知，如何求取仿真模型的结构和参数？现有软件提供这个方法吗？
  2、假设仿真模型参数已求得，模型建好了。紧跟第二个难题：如果算法含“自整定”，通过自整定求得控制参数后再行控制，现有软件提供的模型允许“自整定”吗？
  3、假设可以自整定，得到控制参数。还有第三个难题：抗干扰性能是算法的主要指标，试验时要对模型加各种干扰，如加热电源电压变低了、恒温箱门打开一段时间又关上了、恒温箱的散热情况变了、突然断电一会又来电了、修改设定值等等，现有软件可观察到相应的控制曲线吗？
  4、现有仿真软件都有一套规定，要经过专门的学习才能用它。
  笔者尝试解决这些问题，编制了“算法调试平台”和“HHS被控设备”两个工具。
  “HHS被控设备”能解决上述1、2、3问题，请看笔者的“创新的过渡过程仿真模型-HHS被控设备”帖子。
  “算法调试平台”实际就是VB6编程平台，只是把程序中算法以外的部分由笔者编好（和被控设备进行DDE通讯的那部分），使用者只需把算法算式写入My_sf子程序、把算法的初始化语句写入Clr_My_sf就行了。参考笔者的帖子“脑力工作者，你会做自己个性化的脑力工具吗?”和本帖附件。
  下图是把三菱PLC的PID算法（来自FX2n编程手册294页）植入“算法调试平台”的情况：
  下图是HHS算法与三菱PLC的PID算法（来自FX2n编程手册294页）比较的情况，控制的是一种真空干燥箱，滞后大，较难控制。
 我不知三菱的自整定程序，不能整定出参数，只好按编程手册介绍的方法，对“HHS被控设备”（仿真真空干燥箱的）测出“动作特性”，求出Kp、Ti、Td后，再反复修改试验得到控制参数。好在这套方法可加快试验速度，需几个小时的升温过程，这里只用几十秒，多试验几次，得到这套不错的参数（是否能整定出这样好的参数值？）。
  图中看出，在抗干扰和适应设定值改变方面，“HHS自控调节算法”要好些。
 当然，也可以把自整定的程序写入My_sf子程序，检验求出来的参数好用不好用。当然可以在此设计、调试你的算法。
  “算法调试平台”和“HHS被控设备”使用非常简单，在同一计算机上，同时运行这两程序，先启动设备。