安川机问题再次出现

我单位的一台天车,今天出了个这个毛病,安川VS616G5A4160变频器,在控制副钩上升或下降时出现"抖动",还有节奏的转动和停止且变频器噪音异常,只要控制器不回零就一直是这样,PLC上变频器准备好的点位灯一直闪烁，控制器回零后变频器内的ETC618450板上的一个继电器不停的吸合打开，给到4档报过负荷故障,断开PG后故障全无,检查PG卡、屏蔽电缆、编码器无异常，给出13V回来A、B为5.8V，还可以，在次调整到闭环故障依旧，有点弄糊涂了，于是开始逐个替换以上部件但没见到效果，现在只能处在开环控制工作，不能起吊20吨以上重物，以保证安全，大家讨论下，怎么来分析这个故障。
 本人曾用做自学习解决过一次，效果较好，但这次做自学习不还使了，具体原因没能查出。

处理好了

更换电机后一切正常，具体电机是什么原因现在还不解，=送到电修解体检查后在把原因告诉大家，以便以后大家借签。