T910PID调节器举例

我们在自己的实验室用旋转编码器测转速，用模拟量输出控制变频器转速，实现转速的控制

PID功能块引脚参数定义如下:
参数        数据类型        描述
ENABLE        BOOL        FALSE = 控制被禁止
TRUE = 控制被使能
当一个周期信号将控制此PID功能块的执行时，可能会使用这个输入参数
AUTO        BOOL        TRUE = 自动模式
FALSE = 手动模式
如果是FALSE，则输出值XOUT按如下计算:XOUT = KP * XO
PV        REAL        过程的测量值
SP        REAL        设定点
X0        REAL        手动输出调整（典型用于传输站）
KP        REAL        比例常量（放大系数）。这个常量必须为负值。
TR        REAL        复位时间常量（积分项的时间系数 - 经过这个时间段之后，XOUT就到达KP的值，而不考虑微分项的影响）
TD        REAL        微分时间常量（微分项的时间系数 – 在微分项对比比例项，但不考虑积分项的影响，而导致XOUT=KP之前的那段时间）
CYCLE        TIME        采样周期，意味着多长时间这个功能块再次被执行。
XOUT        REAL        对过程的输出值

下图是示例工程使用PID的代码,实现了一个负反馈系统(一般情况下KP应取负,如果KP为正,XOUT应通过NEG功能块取负):
该系统的传递函数为:
5.5 ; x>5.5
F(x) =    x    ; 0<= x >=5.5
            0    ; x<0

电机接编码器进行转速反馈,由4-20ma输出给变频器控制电机的转速。

PLC的高速计数测量电机的转速，模拟量输出控制变频器

梯形图



各种速度下的控制量与反馈量的比罗