三菱plc控制伺服马达编程求助

最近搞个技术改造,有以下要求,用三菱fx3uplc+松下伺服,控制一圆盘,要求plc控制伺服马达转圆盘,每转360度一个周期,圆盘要停顿6次,每60度停顿4秒,由于没搞过这样的改造,请教有经验高手如何做?

有以下疑问:

1:每段的启动和停止加减速如果控制,用啥指令?

2:如果计算没转过60度要输出的脉冲数量?

3:这个改造采用开环控制好还是闭环控制,因为对停止的位置还是有点要求的.

4:如果采用闭环控制,反馈的脉冲和发出的脉冲比较plc程序如何编?

5:用fx3u的plc可以的话,如果用fx2n的晶体管的plc行不行?

请有经验的前辈指点指点,不胜感激^_^