怎样做这样的滞后控制呢？

现有一套抛丸机PLC控制系统，由于设计对于板形的平直有点苛刻，入口处钢板厚度的检测和设备本体中间位置的刮板升降没有适时同步控制。造成有的钢板有点瓢曲的话就容易出现刮板高度报警。两者中间距离3394MM有4辊道，第二个辊道末端装有增量型编码器用于测速。刮板的升降由伺服电机带动装有位置传感器。原来的控制模式为入口检测到钢板厚度时，刮板跟着做相应动作，因为之间有距离，所以有时间差。测量的厚度值是随着钢板的向前移动不断有变化的（好比一条曲线），而刮板要做一定的延时工作也要有一定的连贯性（也要跟前面的厚度检测一样近似一条曲线），需要对系统采用滞后控制，如果把每个测量值都做延时处理的话设计太过复杂，希望高人指点下。