发表于：2010/4/24 16:34:01
#0楼
考虑X-Y平面上的直线运动路径，源点坐标（5，-2），终点坐标为（1，-1）。设两轴最大加速度限制：Axmax=Aymax=±2.试设计三次多项式样条函数点位控制指令。