使用PCI的CAN接口卡，电脑上的上位机软件如何实现CANOPEN协议的编程？

想学一些CAN的知识，有好多问题请教各位:

看到 周立功的PCI   CAN接口卡，说是支持CAN2.0B 并兼容CAN2.0A协议，

1      如果用电脑做上位机控制CAN总线上的设备,总线上挂接的是不同厂家的设备（比如 变频器 伺服 仪表等），那是不是选型时要求这些设备的CAN协议都要一致？

2     如果说这样的基于电脑控制的CAN系统使用的是CANOPEN协议，上位控制软件自己写，电脑上的上位机软件如何实现CANOPEN协议的编程？

3     是否有通用的CANOPEN协议控件DLL可以调用从而实现CANOPEN的PDO  SDO控制功能？？

4      市场上有直接支持CANPOEN协议的接口卡卖吗？这样就不用自己去编通讯协议了！