发表于：2010/3/4 12:02:00
#0楼
一、 实验简介：
本程序通过前端，底端的红外发射头和接收头来判断小车的运行轨迹，当前与底端发生信号输入时，信号将被单片机接收，单片机来控制机器按照写好的程序开始运行。同时为达到好的效果，加入声音识别与蜂鸣器输入输出设备。.使得此机器人的运动变得更加有趣。
二、 实验原理图：
[URL=http://www.sfmcu.com/bbs/upfile/2010_2/201021510344278975.jpg]
700){this.width=700;} border=0>[/URL]
三、 实现代码：
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// 开发日期：2009/01/28 //
// 修改日期： //
// 程序备注：此程序仅为表现本机功能而演示用，当用作实际工程时请慎用。 //
// 特别声明：此程序可作研究之用，但引用、转载、使用请注明出处。 //
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#include //包含51单片机相关的头文件
sbit leftled=p2^0; //定义前方左侧指示灯端口
sbit rightled=p0^7; //定义前方右侧指示灯端口
sbit leftir=p3^5; //定义前方左侧红外探头端口
sbit rightir=p3^6; //定义前方右侧红外探头端口
sbit fontir=p3^7; //定义前方正前方红外探头端口
sbit m1a=p0^0; //定义左侧电机驱动a端
sbit m1b=p0^1; //定义左侧电机驱动b端
sbit m2a=p0^2; //定义右侧电机驱动a端
sbit m2b=p0^3; //定义右侧电机驱动b端
sbit b1=p0^4; //定义语音识识别传感器端口
sbit sb1=p0^6; //定义蜂鸣器端口
#define runshow p1 //定义数据显示端口
void delay() //定义机器人调转子时间子程序
{ unsigned int delaytime=50000; //定义机器人转弯时间变量
while(delaytime--); //机器人转弯循环
sb1=!sb1; //蜂鸣器闪响
return;
}
void controlcar(unsigned char contype) //定义电机控制子程序
{
m1a=0; //将m1电机a端初始化为0
m1b=0; //将m1电机b端初始化为0
m2a=0; //将m2电机a端初始化为0
m2b=0; //将m2电机b端初始化为0
switch(contype) //判断用户设定电机形式
{
case 1: //前进 //判断用户是否选择形式1
{ m1a=1; //m1电机正转
m2a=1; //m2电机正转
break;
}
case 2: //后退 //判断用户是否选择形式2
{ m1b=1; //m1电机反转
m2b=1; //m2电机反转
break;
}
case 3: //左转 //判断用户是否选择形式3
{ m1b=1; //m1电机反转
m2a=1; //m2电机正转
break;
}
case 4: //右转 //判断用户是否选择形式4
{ m1a=1; //m1电机正转
m2b=1; //m2电机反转
break;
}
case 8: //停止 //判断用户是否选择形式8
{
break; //退出当前选择
}
}
}
void main() //主程序入口
{
bit runflag=0; //定义小车运行标志位
runshow=0; //初始化显示状态
controlcar(1); //初始化小车运行状态
while(1) //程序主循环
{
leftled=leftir; //前方左侧指示灯指示出前方左侧红外探头状态
rightled=rightir; //前方右侧指示灯指示出前方右侧红外探头状态
runshow=fontir; //数据显示窗口,指示前方红外探头状态
if(fontir==0 || leftir==1 || //判断前方,左侧,右侧是否有信号输入
rightir==1)
{controlcar(2); //让小车后退
delay(); //开始小车后退延时子程序
delay(); //决定了小车后退的步数
delay(); //改变它可以改小车后退的距离
delay(); //这里只是一个延时
controlcar(3); //改变小车为左转方向
delay(); //开始小车左转延时子程序
delay(); //改变它可以改变小车旋转的角度
delay(); //同上
delay(); //同上
controlcar(1); //改变小车为前进运行状态
sb1=1; //这个多一步将蜂鸣器关闭
}
if(b1==0) //判断是否有声音信号输入
{
while(b1==0); //去除声音多余的杂波
if(runflag==0) //判断小车当前的运行状态标志
{runflag=1; //改变小车当前的运行状态标志
controlcar(8); //停止小车的运行
}
else //否则执行的代码如下
{runflag=0; //判断小车的运行状态标志
controlcar(1); //改变小车为前进的运行状态
}
}
}
}
四、 运行效果：
程序效果： 打开本机电源开关，机器人开始向前运行(这要看当时的条件)，在运动的过程中，如果前方有障碍物，机器人则开始向后后退一段时间后，向左运动，在向左运行一段时间后。再开始向前运行。在整个调向的过程中，蜂鸣器闪响。并且在机器人前进的过程中，你可以通过拍手来控制机器人的停止和运行。
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原文地址： Http://blog.gkong.com/more.asp?id=111170&Name=sfmcu