发表于：2010/3/3 15:11:56
#0楼
一台机床改造，其滑台要求高精度的定位控制。改造方案采用了一台变频器加运动控制卡和伺服电机。其中，电机带旋转变压器，和变频器构成速度环调节；机床滑台安装了光栅尺，和变频器构成位置环。变频器、运动卡、电机为丹佛斯产品。在调试过程中出现一个很奇怪的现象，滑台在停止位置时，始终来回波动，波动范围达到了20um，即位置稳定不了。当用旋转变压器作为位置环的反馈时，稳定性非常好。初步分析有以下原因：
1、光栅尺电缆太长，造成信号漂移，位置环pid始终处于调节状态。光栅尺的电缆有过延长，大概12米，信号为5v线性差动输出，所以，出现该种可能性很大。
2、传动齿轮和丝杆间隙造成位置pid调节震荡。由于是改造机床，其齿轮间隙比较大，也有可能造成不稳定。
3、pid参数调节不当，系统震荡。pid在p值接近为0的情况下都会造成震荡，其中比例、积分都关掉情况也是如此。所以该种原因引起不大可能。
以上分析，1和2几率较大，共同作用造成不稳定很有可能。正寻求解决中······
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原文地址： Http://blog.gkong.com/more.asp?id=111132&Name=everysunset
1、光栅尺电缆太长，造成信号漂移，位置环pid始终处于调节状态。光栅尺的电缆有过延长，大概12米，信号为5v线性差动输出，所以，出现该种可能性很大。
2、传动齿轮和丝杆间隙造成位置pid调节震荡。由于是改造机床，其齿轮间隙比较大，也有可能造成不稳定。
3、pid参数调节不当，系统震荡。pid在p值接近为0的情况下都会造成震荡，其中比例、积分都关掉情况也是如此。所以该种原因引起不大可能。
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要行善的人敲门，
爱的人看见那门是开着的。
He who wants to do good knocks at the gate;
He who loves finds the gate open.
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