Kuka configuration

各位见贴好：

我是一名学习机器人编程的新手，编了一个求6自由度机械手的逆运动学解的方程。
现在需要用 Kuka 的 Config 来选择其中的一个解，但对Kuka的config有点没理清，希望能有高手挺身而出，救我出水火。

KUKA config 包括 S（）和 T（），S 指status, 3个字节， T 指 Turn, 6 个字节。

Turn 很好理解，每个字节对应一个角度，从左到右 angle 6 - 1，0 表示 angle >=0, 1 表示 angle < 0.
比如 001010表示第2，4个角度小于零，其它大于零。

但我对 S （）没理解清楚，S 的第一个 digit 表示 angle 5。 0 为 0 - 180度。 第二个 digit 没搞懂， 第三个digit 表示在前还是在后，也不是很清楚。

希望能有高手帮助。 可加MSN: gan.silin@gmail.com, 或者回帖即好，十分感谢。

附件为我拥有的 KUKA CONFIG 的信息。