信号平滑问题

先设一个值，当变化的范围超过这个值时就算是有个很大的变化，然后变化后的结果一次加一段，一次加一段的变化到最大值。
例如  
1.先设一个值   D4000吧。
2. 设你的变化值 D4002中。
3.变化后的结果 D4004中。
4.外部接收到的结果D4006中。
ld m8000                  PLC运行中导通
dmov k500 d4000    设定值超过这个值就一段一段加上去
ld>= d4000 d4002   判断是不是大于等于这个值
daddp k10 d4004     分段加  K10， 这个值最好看一下你的变化量的最小值用那个值比较好
out m0                  
ld m8000
ani m0
dmov d4006 d4004  将值传入d4004,低速和高速变化时分别用两个指令传入d4004.

楼主说的遥控手柄，肯定是电子手轮吧。解决这个问题不是很简单的哦。发的慢，PLC能响应，快了就来不及了。会出现伺服抖动，动作延迟等状况。
最简单的方法是更换高档PLC，比如原先使用三菱FX1s系列PLC,换成FX3U的测试一下，效果肯定会好很多。甚至完全没问题。
第二个办法是增加伺服频率（定位速度），适当降低定位精度，需要修改伺服的电子齿轮比，PLC定位指令等。要综合考虑，采取一个适中的值。
有具体问题可以发邮件给我，共同学习。

呵！用这个指令比较好，三菱的 RAMP 应该没有比这个更好的了。其它牌子的PLC应该也有类似的功能吧。
说明
LD M*
RAMP D1 D2 D3 K100
D1 为初值
D2 为终值
D3 变化中用
K100 为从初值变化到终值所用的时间，为PLC的时间周期。
你的这个情况要M8026一直为ON，才可以。
完成后M8029 置ON一个周期。
如果使用这个指令，应该好好看看这个指令的使用说明。