求助！---请大家看看此工作任务怎样编程！

释放按钮SB1，按下SB2，设备进入零件检测工序。
1. 设备运行    
在设备处于初始位置时，先在皮带输送机的位置C与D之间放上待检测的一组（4个零件，零件之间留6～10mm距离）零件，然后按下启动按钮SB5，三相交流异步电动机以35Hz的频率启动带动皮带输送机由位置D向位置C方向运行，运行指示灯 HL1以1Hz的频率闪亮，指示设备处在零件检测的工作状态。
2. 零件检测    
在皮带输送机上的4个待检测零件中，若某种零件为单一零件（即只有一个这种颜色或材质的零件），则该零件为不合格零件，其余为合格零件。在检测过程中，零件不能从皮带输送机上掉下。
3. 零件的分送
（1）合格的金属零件由A位置气缸推入对应的出料斜槽，合格的白色塑料零件由B位置气缸推入对应的出料斜槽，合格的黑色塑料零件由C位置气缸推入对应的出料斜槽。皮带输送机由位置C向位置D方向运行时，三相交流异步电动机以25Hz的频率带动皮带输送机运行。皮带输送机由位置D向位置C方向运行时，三相交流异步电动机以35Hz的频率带动皮带输送机运行。零件到达推出位置时，皮带输送机应停止运行，相应气缸将零件推入对应的出料槽后自动缩回。如皮带输送机上还有零件，则当气缸活塞杆缩回后，皮带输送机又自动启动并按相应的频率运行。
（2）不合格的零件由皮带输送机送往位置D。当零件到达位置D时，机械手的悬臂伸出→手臂下降→气手指合拢抓取零件→延时1s→手臂上升→悬臂缩回→机械手向右转动→悬臂伸出→气手指松开，零件掉在处理盘内→悬臂缩回→机械手转左→回原位后停止。零件掉入处理盘后，拖动处理盘拨杆转动的直流电动机立即转动，转动3s后停止。
4. 设备停止
当该组4个零件经过检测并分送和处理完成后，设备自动停止运行，指示灯HL1熄灭。待放上另一组（4个）零件，再按下启动按钮SB5，设备按上述过程进行再次检测与分送。

   以上就是工作要求，检测的工件有三种：金属、白塑料、黑塑料,A、B、C三处的传感器分别是A处电感只检测金属、B处光纤传感器调节成只检测白塑料和金属、C处光纤传感器三种物件都检测。请广大朋友结合图根据上述要求，怎样来编写出控制程序，请大家多多指教，谢谢！