多关节机械手控制，求高人指点

要驱动器 驱动，编写程序吧  你的这些轨迹是不固定，还要编写轨迹运行道吧

你是想自己做啊，现在这种东西成品多的很啊

这是典型的水平多关节机械手臂（SCARA:Selective Compliance Assembly Robot Arm），很多机器人厂家都有成熟的类似产品。 我以前做过该类型机械手臂的控制，但只是做过直线轨迹控制。我是在电脑上，加运动控制卡（日本SEEK的AS-FPGAPC4）做的。因为是用Windows系统做开发，所以要求控制卡必须有位置数据缓存，并且每组移动的间隔时间要小于2ms。伺服我用的是安川的，感觉质量有保障，而且确实比较好用。伺服我觉得应该综合考虑，成本、控制精度、使用习惯等等。
  感觉轨迹计算挺麻烦的，一段直线轨迹也必须要分解成若干线段，为了保持轨迹的速度，分解后的若干移动区间的速度也要分别计算。不知道是不是我的想法有问题，有这方面开发经验的高人一起来讨论一下吧！！！  有没有什么简单的轨迹算法？   另外，像圆弧这样的轨迹是不是有什么特别的计算方法啊？
   搂主，很不好意思。我也是一脑袋的问号，所以就一起问了。有什么好方法的话，题出来讨论讨论吧。

这个机械手要自己做的话，难度有点大吧。我看你图上的两个控制轴（关节）都是旋转轴。那要走一个直线段都得经过计算，几乎所有的轨迹都需要2个关节搭配使用。
最大加工范围=主关节+辅助关节。最小加工范围=主关节-辅助关节。
那为什么不采用相互垂直的直线轴来做呢？除了曲线需要配合动作，直线都能固定一个轴，另一个轴执行运动。
和加工中心2个进给伺服控制的工作台一个道理。走圆走方都简单。

我觉得首先想要实现所需功能，就必须使用电脑来进行轨迹计算，而且你想要执行的轨迹数据可能会很大，这么多的轨迹数据要连续执行的话，我想还是用PC+运动控制卡好。如果移动速度慢的话，可以选择一般的控制卡，如果移动速度快的话就需要选择有缓存的控制卡。伺服我觉得只要选择有名的厂家的产品都基本上没有问题，像资料里面提到的松下的伺服我觉得就可以。
大家有什么想法都提一提吧。

学习一下！！！

加一个两轴联动的控制卡做下位机，再加一个轨迹规划的上位机

我也想知道这么做出来， 高手出来指点一下啊，或者是有类似相关资料给点看一下也好啊