PID调节

PID第一次听这个的时候是在PLC课上。
真正接触这东西却在两年之后，没接触之前一直感觉这东西深不可测，直到现在突然要用这东西，没办法硬着头皮也要把他弄懂了。
目前做的项目是用PID来调节温度的，精度要在0.2度之内（要求不是很高，没办法用的温度读取模块是2秒一次的而且精度也就是0.1度）。用的是台达的PLC。一开始看了半天的PID指令，却不知道比例积分微分几个参数怎么设，网上也找了一大堆的资料，可能悟性不高，也没弄出个所以然了。最后还是按照自己对自控原理的一些方法，一个参数一个参数的慢慢调。
首先是比例，先把其余的参数设0（我用的这个PLC是I 和D设0表示积分与微分无效）.将比例 从1开始遂10的递增。直至得到符合你满意的波形。然后调积分。我的经验是直接将比例参数乘以5当作积分参数。然后5递减，直至得到振荡少超调小的波形。保留当前积分参。再将比例与积分同时减小10%,将减小后的积分参数除以0.4当作微分参数（由于我用的PLC积分是X100MS的。而微分是X10MS的）。
再观察。