如何使用S7-200CPU的PID控制
第一部分、PID 控制
S7-200 能够进行PID 控制。S7-200 CPU 最多可以支持8 个PID 控制回路（8 个PID 指
令功能块）。PID 是闭环控制系统的比例－积分－微分控制算法。PID 控制器根据设定值（给定）与被控对象的实际值（反馈）的差值，按照PID 算法计算出控制器的输出量，控制执行机构去影响被控对象的变化。PID 控制是负反馈闭环控制，能够抑制系统闭环内的各种因素所引起的扰动，使反馈跟随给定变化。根据具体项目的控制要求，在实际应用中有可能用到其中的一部分，比如常用的是PI（比例－积分）控制，这时没有微分控制部分。
PID 算法在S7-200 中的实现PID 控制最初在模拟量控制系统中实现，随着离散控制理论的发展，PID 也在计算机化控制系统中实现。为便于实现，S7-200 中的PID 控制采用了迭代算法。详细的计算方法请参考《S7-200系统手册》中PID 指令部分的相关内容。计算机化的PID 控制算法有几个关键的参数Kc（Gain，增益），Ti（积分时间常数），Td（微分时间常数），Ts（采样时间）。在S7-200 中PID 功能是通过PID 指令功能块实现。通过定时（按照采样时间）执行PID 功能块，按照PID 运算规律，根据当时的给定、反馈、比例－积分－微分数据，计算出控制量。
PID 功能块通过一个PID 回路表交换数据，这个表是在V 数据存储区中的开辟，长度为36 字节。因此每个PID 功能块在调用时需要指定两个要素：PID 控制回路号，以及控制回路表的起始地址（以VB 表示）。
由于PID 可以控制温度、压力等等许多对象，它们各自都是由工程量表示，因此有一种通用的数据表示方法才能被PID 功能块识别。S7-200 中的PID 功能使用占调节范围的百分比的方法抽象地表示被控对象的数值大小。在实际工程中，这个调节范围往往被认为与被控对象（反馈）的测量范围（量程）一致。
PID 功能块只接受0.0 - 1.0 之间的实数（实际上就是百分比）作为反馈、给定与控制输出的有效数值，如果是直接使用PID 功能块编程，必须保证数据在这个范围之内，否则会出错。其他如增益、采样时间、积分时间、微分时间都是实数。因此，必须把外围实际的物理量与PID 功能块需要的（或者输出的）数据之间进行转换。这就是所谓输入/输出的转换与标准化处理。《S7-200 系统手册》上有详细的介绍。S7-200 的编程软件Micro/WIN 提供了PID 指令向导，以方便地完成这些转换/标准化处理。除此之外，PID 指令也同时会被自动调用。调试PID 控制器PID 控制的效果就是看反馈（也就是控制对象）是否跟随设定值（给定），是否响应快速、稳定，是否能够抑制闭环中的各种扰动而回复稳定。
要衡量PID 参数是否合适，必须能够连续观察反馈对于给定变化的响应曲线；而实际上PID 的参数也是通过观察反馈波形而调试的。因此，没有能够观察反馈的连续变化波形曲线的有效手段，就谈不上调试PID 参数。观察反馈量的连续波形，可以使用带慢扫描记忆功能的示波器（如数字示波器），波形记录仪，或者在PC 机上做的趋势曲线监控画面等。新版编程软件STEP 7 - Micro/WIN V4.0 内置了一个PID 调试控制面板工具，具有图形化的给定、反馈、调节器输出波形显示，可以用于手动调试PID 参数。对于没有“自整定PID”功能的老版CPU，也能实现PID 手动调节。PID 参数的取值，以及它们之间的配合，对PID 控制是否稳定具有重要的意义。
这些主要参数是：
• 采样时间：
计算机必须按照一定的时间间隔对反馈进行采样，才能进行PID 控制的计算。采样时间就是对反馈进行采样的间隔。短于采样时间间隔的信号变化是不能测量到的。过短的采样时间没有必要，过长的采样间隔显然不能满足扰动变化比较快、或者速度响应要求高的场合。编程时指定的PID 控制器采样时间必须与实际的采样时间一致。S7-200 中PID 的采样时间精度用定时中断来保证。
• 增益（Gain，放大系数，比例常数）
增益与偏差（给定与反馈的差值）的乘积作为控制器输出中的比例部分。过大的增益会造成反馈的振荡。
• 积分时间（Integral Time）
偏差值恒定时，积分时间决定了控制器输出的变化速率。积分时间越短，偏差得到的修正越快。过短的积分时间有可能造成不稳定。积分时间的长度相当于在阶跃给定下，增益为“1”的时候，输出的变化量与偏差值相等所需要的时间，也就是输出变化到二倍于初始阶跃偏差的时间。如果将积分时间设为最大值，则相当于没有积分作用。
• 微分时间（Derivative Time）
偏差值发生改变时，微分作用将增加一个尖峰到输出中，随着时间流逝减小。微分时
间越长，输出的变化越大。微分使控制对扰动的敏感度增加，也就是偏差的变化率越
大，微分控制作用越强。微分相当于对反馈变化趋势的预测性调整。如果将微分时间设置为0 就不起作用，控制器将作为PI 调节器工作。
常问问题
1、对于某个具体的PID 控制项目，是否可能事先得知比较合适的参数？有没有相关的经验数据？虽然有理论上计算PID 参数的方法，但由于闭环调节的影响因素很多而不能全部在数学上精确地描述，计算出的数值往往没有什么实际意义。因此，除了实际调试获得参数外，没有什么可用的经验参数值存在。甚至对于两套看似一样的系统，都可能通过实际调试得到完全不同的参数值。
2、PID 控制不稳定怎么办？如何调试PID？
闭环系统的调试，首先应当做开环测试。所谓开环，就是在PID 调节器不投入工作的时候，观察：反馈通道的信号是否稳定。输出通道是否动作正常可以试着给出一些比较保守的PID 参数，比如放大倍数（增益）不要太大，可以小于1，积分时间不要太短，以免引起振荡。在这个基础上，可以直接投入运行观察反馈的波形变化。给出一个阶跃给定，观察系统的响应是最好的方法。如果反馈达到给定值之后，历经多次振荡才能稳定或者根本不稳定，应该考虑是否增益过大、积分时间过短；如果反馈迟迟不能跟随给定，上升速度很慢，应该考虑是否增益过小、积分时间过长……总之，PID 参数的调试是一个综合的、互相影响的过程，实际调试过程中的多次尝试是非常重要的步骤，也是必须的。S7-200 的新一代产品提供了自整定的PID 细调功能。
3、没有采用积分控制时，为何反馈达不到给定？这是必然的。因为积分控制的作用在于消除纯比例调节系统固有的“静差”。没有积分控制的比例控制系统中，没有偏差就没有输出量，没有输出就不能维持反馈值与给定值相等。所以永远不能做到没有偏差。
4、如何实现PID 反作用调节？参见PID 向导中的常问问题。
5、S7-200 控制变频器，在变频器也有PID 控制功能时，应当使用谁的PID 功能？可以根据具体情况使用。一般来说，如果需要控制的变量直接与变频器直接有关，比如变频水泵控制水压等，可以优先考虑使用变频器的PID 功能。
6、《S7-200 系统手册》上的附录H.14“用S7-200 实现PID 控制”的例子，是否可以直接使用？《S7-200 系统手册》中的附录H 在英文原版中并不存在。H.14 的PID 例子是在第一代产品还不支持PID 运算指令时的产物。现在用户可以使用PID 指令块，或者PID Wizard（PID 向导）编辑PID 控制程序。
