发表于：2009/6/22 16:57:01
#0楼
准备用连续pid调节来实验一个控制,在软件上做了一个简单的pid41用仿真模拟了一把,情况还好,基本可以运行,但是其中的一些小的功能还是没有做好.想仔细再看看说明.幸好有一位网又一起讨论,得到了一个比较好的说明.传上来以免以后找不到.
使用fb41进行pid调整的说明
fb41称为连续控制的pid用于控制连续变化的模拟量，与fb42的差别在于后者是离散型的，用于控制开关量，其他二者的使用方法和许多参数都相同或相似。 pid的初始化可以通过在ob100中调用一次，将参数com-rst置位，当然也可在别的地方初始化它，关键的是要控制com-rst； pid的调用可以在ob35中完成，一般设置时间为200ms，一定要结合帮助文档中的pid框图研究以下的参数，可以起到事半功倍的效果 以下将重要参数用黑体标明.如果你比较懒一点，只需重点关注黑体字的参数就可以了。其他的可以使用默认参数。
a：所有的输入参数：
com_rst: bool: 重新启动pid：当该位ture时：pid执行重启动功能，复位pid内部参数到默认值；通常在系统重启动时执行一个扫描周期，或在pid进入饱和状态需要退出时用这个位；
man_on： bool：手动值on；当该位为ture时，pid功能块直接将man的值输出到lmn，这可以在pid框图中看到；也就是说，这个位是pid的手动/自动切换位；
peper_on： bool：过程变量外围值on：过程变量即反馈量，此pid可直接使用过程变量piw（不推荐），也可使用 piw规格化后的值（常用），因此，这个位为false；
p_sel： bool：比例选择位：该位on时，选择p（比例）控制有效；一般选择有效；
i_sel： bool：积分选择位；该位on时，选择i（积分）控制有效；一般选择有效；
int_hold bool：积分保持，不去设置它；
i_itl_on bool：积分初值有效，
i-itlval（积分初值）变量和这个位对应，当此位on时，则使用i-itlval变量积分初值。一般当发现pid功能的积分值增长比较慢或系统反应不够时可以考虑使用积分初值；
d_sel ： bool：微分选择位，该位on时，选择d（微分）控制有效；一般的控制系统不用；
cycle ： time：pid采样周期，一般设为200ms； sp_int： real：pid的给定值；
pv_in ： real：pid的反馈值（也称过程变量）；
pv_per： word：未经规格化的反馈值，由peper-on选择有效；（不推荐） man ： real：手动值，由man-on选择有效；
gain ： real：比例增益；
ti ： time：积分时间；
td ： time：微分时间；
tm_lag： time：我也不知道，没用过它，和微分有关；
deadb_w： real：死区宽度；如果输出在平衡点附近微小幅度振荡，可以考虑用死区来降低灵敏度；
lmn_hlm： real：pid上极限，一般是100%；
lmn_llm： real：pid下极限；一般为0%，如果需要双极性调节，则需设置为-100%；（正负10v输出就是典型的双极性输出，此时需要设置-100%）；
pv_fac： real：过程变量比例因子
pv_off： real：过程变量偏置值（offset）
lmn_fac： real：pid输出值比例因子；
lmn_off： real：pid输出值偏置值（offset）；
i_itlval：real：pid的积分初值；有i-itl-on选择有效；
disv ：real：允许的扰动量，前馈控制加入，一般不设置；
b：部分输出参数说明：
lmn ：real：pid输出；
lmn_p ：real：pid输出中p的分量；（可用于在调试过程中观察效果）
lmn_i ：real：pid输出中i的分量；（可用于在调试过程中观察效果）
lmn_d ：real：pid输出中d的分量；（可用于在调试过程中观察效果）
c：规格化概念及方法：
pid参数中重要的几个变量，给定值，反馈值和输出值都是用0.0~1.0之间的实数表示，而这几个变量在实际中都是来自与模拟输入，或者输出控制模拟量的因此，需要将模拟输出转换为0.0~1.0的数据，或将0.0~1.0的数据转换为模拟输出，这个过程称为规格化 规格化的方法：（即变量相对所占整个值域范围内的百分比 对应与27648数字量范围内的量）对于输入和反馈，执行：变量*100/27648，然后将结果传送到pv-in和sp-int 对于输出变量 ，执行：lmn*27648/100，然后将结果取整传送给pqw即可；
d：pid的调整方法：一般不用d，除非一些大功率加热控制等惯大的系统；仅使用pi即可， 一般先使i等于0，p从0开始往上加，直到系统出现等幅振荡为止，记下此时振荡 的周期，然后设置i为振荡周期的0.48倍应该就可以满足大多数的需求。我记得网络上有许多调整pid的方法，但不记得那么多了，先试试吧。 附录：pid的调整可以通过“开始-simatic-step7-pid调整”打开pid调整的控制面板，通过选择不同的pid背景数据块，调整不同回路的pid参数。
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此篇文章从博客转发
原文地址： Http://blog.gkong.com/more.asp?id=91688&Name=houjing0610
使用fb41进行pid调整的说明
fb41称为连续控制的pid用于控制连续变化的模拟量，与fb42的差别在于后者是离散型的，用于控制开关量，其他二者的使用方法和许多参数都相同或相似。 pid的初始化可以通过在ob100中调用一次，将参数com-rst置位，当然也可在别的地方初始化它，关键的是要控制com-rst； pid的调用可以在ob35中完成，一般设置时间为200ms，一定要结合帮助文档中的pid框图研究以下的参数，可以起到事半功倍的效果 以下将重要参数用黑体标明.如果你比较懒一点，只需重点关注黑体字的参数就可以了。其他的可以使用默认参数。
a：所有的输入参数：
com_rst: bool: 重新启动pid：当该位ture时：pid执行重启动功能，复位pid内部参数到默认值；通常在系统重启动时执行一个扫描周期，或在pid进入饱和状态需要退出时用这个位；
man_on： bool：手动值on；当该位为ture时，pid功能块直接将man的值输出到lmn，这可以在pid框图中看到；也就是说，这个位是pid的手动/自动切换位；
peper_on： bool：过程变量外围值on：过程变量即反馈量，此pid可直接使用过程变量piw（不推荐），也可使用 piw规格化后的值（常用），因此，这个位为false；
p_sel： bool：比例选择位：该位on时，选择p（比例）控制有效；一般选择有效；
i_sel： bool：积分选择位；该位on时，选择i（积分）控制有效；一般选择有效；
int_hold bool：积分保持，不去设置它；
i_itl_on bool：积分初值有效，
i-itlval（积分初值）变量和这个位对应，当此位on时，则使用i-itlval变量积分初值。一般当发现pid功能的积分值增长比较慢或系统反应不够时可以考虑使用积分初值；
d_sel ： bool：微分选择位，该位on时，选择d（微分）控制有效；一般的控制系统不用；
cycle ： time：pid采样周期，一般设为200ms； sp_int： real：pid的给定值；
pv_in ： real：pid的反馈值（也称过程变量）；
pv_per： word：未经规格化的反馈值，由peper-on选择有效；（不推荐） man ： real：手动值，由man-on选择有效；
gain ： real：比例增益；
ti ： time：积分时间；
td ： time：微分时间；
tm_lag： time：我也不知道，没用过它，和微分有关；
deadb_w： real：死区宽度；如果输出在平衡点附近微小幅度振荡，可以考虑用死区来降低灵敏度；
lmn_hlm： real：pid上极限，一般是100%；
lmn_llm： real：pid下极限；一般为0%，如果需要双极性调节，则需设置为-100%；（正负10v输出就是典型的双极性输出，此时需要设置-100%）；
pv_fac： real：过程变量比例因子
pv_off： real：过程变量偏置值（offset）
lmn_fac： real：pid输出值比例因子；
lmn_off： real：pid输出值偏置值（offset）；
i_itlval：real：pid的积分初值；有i-itl-on选择有效；
disv ：real：允许的扰动量，前馈控制加入，一般不设置；
b：部分输出参数说明：
lmn ：real：pid输出；
lmn_p ：real：pid输出中p的分量；（可用于在调试过程中观察效果）
lmn_i ：real：pid输出中i的分量；（可用于在调试过程中观察效果）
lmn_d ：real：pid输出中d的分量；（可用于在调试过程中观察效果）
c：规格化概念及方法：
pid参数中重要的几个变量，给定值，反馈值和输出值都是用0.0~1.0之间的实数表示，而这几个变量在实际中都是来自与模拟输入，或者输出控制模拟量的因此，需要将模拟输出转换为0.0~1.0的数据，或将0.0~1.0的数据转换为模拟输出，这个过程称为规格化 规格化的方法：（即变量相对所占整个值域范围内的百分比 对应与27648数字量范围内的量）对于输入和反馈，执行：变量*100/27648，然后将结果传送到pv-in和sp-int 对于输出变量 ，执行：lmn*27648/100，然后将结果取整传送给pqw即可；
d：pid的调整方法：一般不用d，除非一些大功率加热控制等惯大的系统；仅使用pi即可， 一般先使i等于0，p从0开始往上加，直到系统出现等幅振荡为止，记下此时振荡 的周期，然后设置i为振荡周期的0.48倍应该就可以满足大多数的需求。我记得网络上有许多调整pid的方法，但不记得那么多了，先试试吧。 附录：pid的调整可以通过“开始-simatic-step7-pid调整”打开pid调整的控制面板，通过选择不同的pid背景数据块，调整不同回路的pid参数。
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