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码垛机器人的几点疑问？

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PKSKY
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发表于：2009/6/18 20:22:24
#0楼
公司有台不二株式会社的码垛机器人，是由四个三洋伺服电机控制，现在是给机器人断电，再上电时机器人就得找原点复位，为什么会这样呢？电机后面是增量式旋转编码器吗？如果换为绝对值旋转编码器的话，给机器人断电，机器人又会怎样呢?这个增量式旋转编码和绝对值编码器区别在哪里呢？分别都用于什么场合呢？比如我设计一个伺服控制系统，我该选用哪种类型的旋转编码器呢？
希望大家能举个例子说明一下，我是新手，谢谢了


[此贴子已经被作者于2009-6-18 20:24:06编辑过]
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发表于：2009/6/18 21:55:38
#1楼
如果要断电后把位置等记住，可以用绝对值编码器
绝对值编码器只需要进行一次原点回归，即使是断电后再通电也可以不进行原点回归
增量式编码器，每次都要进行原点回
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PKSKY
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发表于：2009/6/18 22:15:52
#2楼
就是说绝对值编码器有记忆功能是吧?它用什么来记忆呢？
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发表于：2009/6/18 23:05:36
#3楼
记忆位置
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发表于：2009/6/19 13:05:21
#4楼
还没现场看过这种机械人学习了
女人荣耻:以饭后洗碗为荣,以不做家务为耻;以按时回家为荣,以彻夜不归为耻;以和睦婆媳为荣,以刁难他人为耻;以照顾小孩为荣,以整天去玩为耻;以听老公话为荣,以指挥老公为耻;以温柔体贴为荣,以泼辣刁蛮为耻;以精打细算为荣,以铺张浪费为耻;以科学保养为荣,以乱吃零食为耻!
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发表于：2009/6/21 21:20:37
#5楼
我也有点疑问，绝对值编码器在回到机械原点时也会将脉冲数清零，不然会有很大的累计误差，可是为什么我们的机械手在原点丢失后需要有专门的工具才能找回原点。
机械手的实际位置是有编码器发溃的吗，还是由每一个轴的位置传感器呢？
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发表于：2009/6/21 23:43:34
#6楼
专门的工具找原点,是什么工具?
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发表于：2009/6/22 19:12:00
#7楼
与编码器没有关系，如果系统做成绝对控制方式的，就可以不用每次都回原点。但伺服放大器上要加电池的
说说
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robostar
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发表于：2009/6/23 9:16:57
#8楼
ROBOSTAR
哈哈，增量型编码器是没有记忆功能，每次关电之后都要找原点才能工作，而绝对型编码器是由机械位置决定每个位置都是唯一的，他无需记忆，无需参考点；以前我们公司生产的增量型水平多关节机器人都要找原点的，现在我们生产的都是绝对型的，不需要找原点。
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发表于：2009/7/21 13:03:39
#9楼
楼上正解！补充：增量式的精度高些。
至于4楼的说法不完全对，因为机械手可能被外力移动，所以“记忆”到的位置未必准确，还是要找原点，如果不用绝对式的话。
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