发表于：2009/6/8 22:58:09
#0楼
最近在搞一个MOTOMAN的涂胶机器人，用于在老设备上增加新品种。
机器人是10年前的MRC控制器，由于要求的胶量较小，而且只能通过运动速度来调节出胶量，所以碰到的问题有点棘手。
问题如下：走曲线轨迹时，虽然编程时指令中的速度前后是一样的，但在中间的某几个固定的位置点上，实际运动时点的速度会明显变慢，造成胶条在相应位置变粗，外形就像中间有一个个粗大的“竹节”，相当难看。已经严格按照说明书上的位置示教方法来示教，同时也尝试改变控制点速度为VR，即姿态变化速度，也没有任何改善。注：机器人工具姿态基本保持不变。
实在不行只能建议客户加大胶量规范，或者直接更换机器人算了。这机器人也该换了，MOTOMAN－莫拖慢，真的慢！
不知其他同仁有无碰到此类问题？如何解决？
机器人是10年前的MRC控制器，由于要求的胶量较小，而且只能通过运动速度来调节出胶量，所以碰到的问题有点棘手。
问题如下：走曲线轨迹时，虽然编程时指令中的速度前后是一样的，但在中间的某几个固定的位置点上，实际运动时点的速度会明显变慢，造成胶条在相应位置变粗，外形就像中间有一个个粗大的“竹节”，相当难看。已经严格按照说明书上的位置示教方法来示教，同时也尝试改变控制点速度为VR，即姿态变化速度，也没有任何改善。注：机器人工具姿态基本保持不变。
实在不行只能建议客户加大胶量规范，或者直接更换机器人算了。这机器人也该换了，MOTOMAN－莫拖慢，真的慢！
不知其他同仁有无碰到此类问题？如何解决？
用心做事，真诚交友。
