你的-5到+5是震幅吧？单位mm?
要说不大，尤其在机械设备上
你的4-20ma量程多大？
20mm还是40mm,?尽可能选大的，这样反馈变化量就小易于稳定(排除机械因素)
具体pid你可以试试初始的
我调过一个油毡生产线上的张力控制，是个用了10年的旧设备，张力大了油毡离开降温水面，到后面就会粘辊；张力小了油毡另一面就会进水，沙子就会掉；如果忽快忽慢就会叠毡。
我是因为C1000HPLC问题去的，解决完plc问题，厂方提出希望解决张力问题。
现在的问题（换过现场电位器后），要有一个人看着油毡，手调给定以保持油毡正确通过冷却槽，如果不注意调整很容易出现叠毡。
查程序及图纸，发现其控制方式是：操作台用一个电位器给AD电压信号给定，范围6-8v，现场机械结构带一个电位器给AD做为反馈，电位器串电阻接+12v，电位器活动范围170°左右；程序中对给定与反馈的偏差大小计算出一个量后通过DA给变频器。
检查结果反馈信号范围1-10v!结合客户反映是换反馈用电位器以后出现的，试着调了下电位器安装角度，反馈变成0-9v，试机常撞限位（给定不动），反复试验确认问题在这儿，反馈电位器安装位置不合适，？不对啊，图纸上标明是12v还串电阻，怎么还会有1-10v反馈，而其电位器可调范围是270°！PLC转换错误？借表量，啊电源是24v的，询问曰换过电源。
好，既然问题找到了，想办法：让厂里提供个电位器串进去，调试反馈范围：5-9v，试车，欧克；在给定极限6or8时有撞限位现象，重调反馈范围：5.5-8.5v再试基本不碰限位（程序中有关于限位特别处理）
问题解决，客户满意，不用人盯着了
以上供参考
