motoman机器人工具登录问题

$PX001是机器人当前点坐标吗？

经试验得知，$PX001就是机器人当前点坐标。

以上是做一个机器人项目时遇到的问题和解决的过程。
项目简介：
TCU即汽车自动变速器控制单元，它主要由一块PCB以及铸铝外壳组成，铸铝外壳包括底板和壳盖。组装时，将这三个部件放在随行夹具上，第一工位－机器人涂胶；第二工位－机器人将PCB装在铸铝底板上，再将外壳吸起、翻转180度后，扣在PCB上面；第三工位－整个工件由机械手反转，使底板四周的螺纹孔垂直向上；第四工位－伺服螺丝枪自动打螺钉；第五工位－成品下料。
MOTOMAN机器人在本项目中用于第二工位，即安装PCB和合盖。由于该机器人是客户提供的二手机器人，其功能非常有限，所以带来了使用上的很多不便。如：再现速度的调节，背景程序的编辑，工具的设置，当前位置取值等等。经过前一阶段的反复实验和调试，已经符合使用要求。
目前还存在的不足之处：当程序中的位置点切换工具时，引起干涉区间的变化，如何消除这种变化带来的影响；要求机器人在任何工作位置都能按预定路线返回原点，如何找到一种便捷的方法。。。
希望业内人士来探讨。