求助！！我正在被要求搞一个机械手臂（5轴），系统由

求助！！我正在被要求搞一个机械手臂（5轴），系统由宏拓工控机（带步进
驱动卡）、松下伺服电机组成，我在dos下用tc++编程，现在遇到两个难点，还
请各路高手帮我：
1，在与伺服控制器通过rs232c编程（串联）时，出现时好时坏的情况，请问有
 谁编过，特别是当我发出信号，我不能读取串口状态等到知道有输入再读，
 这样做总出错，我只能发出一个字后马上去读才不会出错，这样造成有时候
 去读却没有字。
2，我根据机器人学确定了直线方程和5个轴的转换方程，我起初的想法是对
  方程微分，可以求出不同时刻的各轴速度、加速度，利用dos中断刷新
  各轴的参数，但是实际却是各轴在快速动作时振动，以及走出波浪线。
  有没有高手可以救我