发表于：2009/4/24 16:18:43
#0楼
引言
为保证平台稳定，被调平台有五条支腿，分别用5个执行元件控制其高度，以调整平台的水平度;用2个水平敏感元件检测其水平度，2个水平敏感元件垂直安装，分别用于检测平台前后方向的水平度和检测平台左右方向的水平度。图1是被调平台与支腿和水平传感器安装示意图(图中未标出平台上的设备)。
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图1 被调平台与支腿和水平传感器安装示意图
5个调平支腿高度及2个水平敏感元件的输出，构成了五输入二输出的多输入输出系统，每一调平支腿高度变动，都有可能影响平台的水平度，因此它是一个强耦合的系统。
2 完全解耦的控制方法
系统虽有5个输入，2个输出，但我们知道，三点决定平面，所以在调平控制量中有二个输入量是冗余量，只需选择平台重心在三支点构成的三角形内，控制这个三角形的三个支腿高度，即可实现调平;在调平结束后，再控制其余二个支腿着地即可。所以实际系统应是三输入二输出系统，经过分析可以得到水平敏感元件的输出α与β是三个调平支腿高a、b与c的函数:
α=f1(a，b，c)
β=f2(a，b，c)
平台调平后，应得到α≤δ，β≤δ。δ是一个允许的很小倾角。a、b、c与α、β之间是强耦合的。
应用理论和实验方法都可得出其传递函数，设平台输入与输出关系表示如下:
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式中gnm是α、β对于a、b、c的传函;gnm中下标n=1、2代表水平敏感元件的输出α与β，m=1、2、3代表三支腿高a、b与c。设有一个预补偿矩阵kp(s)使(2)式成立。
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式中kpq中下标q=1、2代表预补偿函数的二个输入α与β，p=1、2、3代表补偿传函的三个输出a、b与c。若
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则可实现完全解耦。为使完全解耦，必需求出k(s)，并且按(4)式实时计算a、b和c，然后实施控制。
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由(3)式解出k(s)，代入(4)式并离散化(4)式，用计算机实时地计算出控制量a、b、c，就构成了快速自动调平系统。然而k(s)不容易显式解得，(4)式的实时计算量大;以及当用伺服系统控制调平支腿的高度时，最少要有测量3个支腿高度的传感器和两个测量平台水平度的传感器，硬件电路相对复杂，开发时间长;这些因素都限制了完全解耦控制方法的使用。|
3 剔除冗余量的解耦控制方法
某些平台上的设备运行中不需实时调平，只要求开始工作前进行一次调平，对调平过程速度要求也不高。这种平台的调平方法，可用剔除冗余量的解耦控制方法;将调平过程分两步进行，首先调平某个倾角使之达到水平要求之后，将其锁定，然后再去调另外一个倾角。在第一步时，剔除了一个倾角及两个支腿的高，使控制系统变成了单入单出控制系统。第二步剔除已调平了的倾角及相应的已完成调平任务的两个支腿。这样第二步调平也变成了单入单出控制系统。这种做法是一种剔除冗余量的解耦控制方法。
具体调平过程叙述如下:首先选择平台重心所在三支腿构成的三角形中的三个支腿;在平台未调平前，三个支腿连结成的三角形中，必有一条边的倾角最大，这条边是由最高与最低两支点的连线，与它平行的(或夹角最小的)水平敏感元件的输出最大，也即由此水平传感器----------------------------------------------
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