DMC运动控制器

连接控制器代码
void crebot6vdlg::onbuttonconnectcontroller()
{
   /**////连接运动控制器，并作初始化
   ///dcm2163 controller object
 cdmcwin m_dmcwin;
   cdmcwinregistry dmcwinregistry;
   galilregistry galilregistry;
   /**////判断运动控制器是否注册
   if (dmcwinregistry.getgalilregistryinfo(m_ncontroller, &galilregistry) != 0)
   {
     //setdlgitemtext(idc_edit_sys_msg,请先使用dmc smart terminal软件正确设置dmc2163运动控制器！);
    showinfo(请先使用dmc smart terminal软件正确设置dmc2163运动控制器！,icon_alert);
    return;
   }
   if(galilregistry.fcontrollertype!=controllertypeethernet||strcmp(galilregistry.szmodel,dmc-21x3/2)!=0)
   {
      showinfo(请先使用dmc smart terminal软件正确设置dmc2163运动控制器！并且使用以太网通讯！,icon_alert);
//     setdlgitemtext(idc_edit_sys_msg,请先使用dmc smart terminal软件正确设置dmc2163运动控制器！并且使用以太网通讯！);
    return;
   }
 
   /**//// 初始化运动控制器,设置为在注册表中第一个运动控制器
   m_dmcwin.setcontroller(m_ncontroller);
   m_dmcwin.sethwnd(getsafehwnd());
   /**//// 打开和dmc运动控制器间的连接
   m_dmcwin.open();
   cstring tempstring;
   if(m_dmcwin.isconnected())
   {
    tempstring=已经连接: ;
    if (m_dmcwin.getversion(szresponse, sizeof(szresponse)) == 0)
    {
      //setdlgitemtext(idc_edit_sys_msg,tempstring);
     tempstring+=szresponse;
     showinfo(tempstring,icon_info);
    }
    ((cstatic *)getdlgitem(idc_static_comu_status))->seticon(afxgetapp()->loadicon(idi_icon_robot_ready));
   }
   else
   {
    /**//// 返回错误信息
    m_dmcwin.geterrortext(m_dmcwin.getlasterror(),szresponse,sizeof(szresponse));
    tempstring = 连接运动控制器失败：  ;
    tempstring += szresponse;
    //setdlgitemtext(idc_edit_sys_msg,tempstring);
    showinfo(tempstring,icon_error);
    return;
   }
   getdlgitem(idc_button_calibrate)->enablewindow(true);
   getdlgitem(idc_button_connect_controller)->enablewindow(false);
}



/**////获取运动控制状态线程
char *const command_get_axis_pos[18]={mg_tda\r,mg_lfa\r,mg_lra\r,
                                    mg_tdb\r,mg_lfb\r,mg_lrb\r,
                                    mg_tdc\r,mg_lfc\r,mg_lrc\r,
                                    mg_tdd\r,mg_lfd\r,mg_lrd\r,
                                    mg_tde\r,mg_lfe\r,mg_lre\r,
                                    mg_tdf\r,mg_lff\r,mg_lrf\r
};
bool gbgetmotionstatusthreadrunning=true;
dword winapi threadproc_getmotionstatus( lpvoid pparam )
{
   //t_axis *axisarray=(t_axis *)pparam;
   long rc;
   char szrepaly[4096];
   int axisindex=0;
   int errorokcount=0;
   file *fdebug=fopen(d.txt,wt);
   while(gbgetmotionstatusthreadrunning)
   {
      ::waitforsingleobject(ghmutexvisit,infinite);//当ghmutexvisit变成有信号才返回，否则，一直等下去。
        for(axisindex=0;axisindex6;axisindex++)
      {
           
          rc = m_dmcwin.command(command_get_axis_pos[3*axisindex],szrepaly,sizeof(szrepaly));
          if (rc == dmcnoerror)
                gcuraxispulse[axisindex]=atol(szrepaly);
          else if (rc == dmcerror_timeout)
             gdmctimeoutcount++;
          rc = m_dmcwin.command(command_get_axis_pos[3*axisindex+1],szrepaly,sizeof(szrepaly));
          if (rc == dmcnoerror)
                gcuraxisforwardlimit[axisindex]=atoi(szrepaly);
          else if (rc == dmcerror_timeout)
             gdmctimeoutcount++;
          rc = m_dmcwin.command(command_get_axis_pos[3*axisindex+2],szrepaly,sizeof(szrepaly));
          if (rc == dmcnoerror)
                gcuraxisbackwardlimit[axisindex]=atoi(szrepaly);
          else if (rc == dmcerror_timeout)
             gdmctimeoutcount++;
       }
          /**////rc = m_dmcwin.command(mg_bgs\r,szrepaly,sizeof(szrepaly));
       if(gbmotionfinished==false)
        {
          errorokcount=0;
             for(axisindex=0;axisindex6;axisindex++)
          {
              fprintf(fdebug,%d ,(int)(fabs(gcuraxispulse[axisindex]-gllimovegoalpulse[axisindex])));
              if(fabs(gcuraxispulse[axisindex]-gllimovegoalpulse[axisindex])control_error_pulse)
               errorokcount++;
          }
          if(errorokcount==6)
              gbmotionfinished=true;
          fprintf(fdebug,\n);
//               lvectroerror+=(gcuraxispulse[axisindex]-gllimovegoalpulse[axisindex])*(gcuraxispulse[axisindex]-gllimovegoalpulse[axisindex]);
//           fprintf(fdebug,%ld %ld %ld %ld %ld %ld %ld %ld %ld %ld %ld %ld %ld\n,gcuraxispulse[0],gllimovegoalpulse[0],gcuraxispulse[1],gllimovegoalpulse[1],gcuraxispulse[2],gllimovegoalpulse[2],gcuraxispulse[3],gllimovegoalpulse[3],gcuraxispulse[4],gllimovegoalpulse[4],gcuraxispulse[5],gllimovegoalpulse[5],lvectroerror);
//           if(lvectroerror//                gbmotionfinished=true;
        }
       ::releasemutex(ghmutexvisit);
       sleep(20);  
       
   }
   fclose(fdebug);
   
   return 0;   // thread completed successfully
}


从绝对编码器读取值。机器人零点位置标定
/**////机器人运行前必须至少进行一次标定操作!
void crebot6vdlg::onbuttoncalibrate()
{
   
 /**////dmc运动控制器已经设置好
/**//*    m_dmcwin.command(dmc_init_command_seq[0],szresponse,sizeof(szresponse));
   m_dmcwin.command(dmc_init_command_seq[1],szresponse,sizeof(szresponse));
   m_dmcwin.command(dmc_init_command_seq[2],szresponse,sizeof(szresponse));
   m_dmcwin.command(dmc_init_command_seq[3],szresponse,sizeof(szresponse));
   m_dmcwin.command(dmc_init_command_seq[4],szresponse,sizeof(szresponse));
   m_dmcwin.command(dmc_init_command_seq[5],szresponse,sizeof(szresponse));
   m_dmcwin.command(dmc_init_command_seq[6],szresponse,sizeof(szresponse));
   m_dmcwin.command(dmc_init_command_seq[7],szresponse,sizeof(szresponse));
*/
 /**////打开rs232c串口读取绝对编码器值
 if(opencommport(com1,baudrate_19200)==false)
 {
    afxmessagebox(打开rs232c通讯端口失败! 标定没有完成!);
    return;
 }
 int i;
 long abspulse[6];
 for(i=1;i6;i++)
 {
   if(readabspositonfromrs422(i,abspulse[i-1])!=rs422_noerror)
   {
      afxmessagebox(绝对编码器读取数据失败!);
      closecommport();
      return;
   }
   abspulse[i-1]=-abspulse[i-1];
   sleep(50);
 }
 closecommport();
 long rc;
 //dpabs_1,abs_2,abs_3,abs_4,abs_5,abs_6
 /**////将绝对编码器的值设置为当前运动控制器的规划值和目标值
 sprintf(szcommandstr,dp%d,%d,%d,%d,%d,%d\r,abspulse[0],abspulse[1],abspulse[2],abspulse[3],abspulse[4],abspulse[5]);
 m_dmcwin.command(szcommandstr,szresponse,sizeof(szresponse));
/**////for stepper mode,set tp pulse
    sprintf(szcommandstr,de%d,%d,%d,%d,%d,%d\r,abspulse[0],abspulse[1],abspulse[2],abspulse[3],abspulse[4],abspulse[5]);
    m_dmcwin.command(szcommandstr,szresponse,sizeof(szresponse));
/**////
  ///从配置文件读取较准原点坐标数据
  file *fin=fopen(org_set_file_name,rt);
  if(fin==null)
  {
     afxmessagebox(打开原点配置文件reorg.ini失败!\n\n请通过如下步骤执行原点校准：\n\n1.点动调整机器人各个轴位置到标定位置;\n2.点选隐含菜单--保存标定位置;\n3.退出控制程序，重新运行控制程序。);
        showinfo(运行前必须对机器人绝对位置数据作校准！,icon_alert);
     return;
  }
  int readcount=0;
  readcount=fscanf(fin,%ld %ld %ld %ld %ld %ld,&abspulse[0],&abspulse[1],&abspulse[2],&abspulse[3],&abspulse[4],&abspulse[5]);
  if(readcount!=6)
  {
     afxmessagebox(打开原点配置文件reorg.ini失败!\n\n请通过如下步骤执行原点校准：\n\n1.点动调整机器人各个轴位置到标定位置;\n2.点选隐含菜单--保存标定位置;\n3.退出控制程序，重新运行控制程序。);
        showinfo(运行前必须对机器人绝对位置数据作校准！,icon_alert);
     enablejogbuttons(true);
     fclose(fin);
     return;
  }
  fclose(fin);
  abs_axis_home_pulse[0]=abspulse[0];abs_axis_home_pulse[1]=abspulse[1];abs_axis_home_pulse[2]=abspulse[2];
  abs_axis_home_pulse[3]=abspulse[3];abs_axis_home_pulse[4]=abspulse[4];abs_axis_home_pulse[5]=abspulse[5];
   
 if(messagebox(机器人将依次运动r,u,l,s,t,b六个轴到达标定零点位姿。\n\n在运动过程中请确保所有人员远离机器人作业范围!\n\n如果机器人运动过程不正常请立刻按下急停按钮!\n\n\n确认机器人可以安全动作了吗？,
               机器人回标定零点,mb_yesno|mb_iconquestion)==idyes)
 {
   
    sprintf(szcommandstr,pa%ld,%ld,%ld,%ld,%ld,%ld\r,abs_axis_home_pulse[0],abs_axis_home_pulse[1],abs_axis_home_pulse[2],abs_axis_home_pulse[3],abs_axis_home_pulse[4],abs_axis_home_pulse[5]);
    m_dmcwin.command(szcommandstr,szresponse,sizeof(szresponse));
    sprintf(szcommandstr,sp20000,30000,30000,50000,50000,50000\r);
    m_dmcwin.command(szcommandstr,szresponse,sizeof(szresponse));
    sprintf(szcommandstr,ac100000,100000,100000,100000,100000,100000\r);
    m_dmcwin.command(szcommandstr,szresponse,sizeof(szresponse));
    sprintf(szcommandstr,dc100000,100000,100000,100000,100000,100000\r);
    m_dmcwin.command(szcommandstr,szresponse,sizeof(szresponse));
   
    for(i=3;i>=0;i--)
    {
       m_dmcwin.command(axis_by_axis_move_command[i],szresponse,sizeof(szresponse));
      /**////wait motion complete
      while(1)
      {
        rc=m_dmcwin.command(axis_by_axis_move_command[i+6],szresponse,sizeof(szresponse));
        //if(atoi(szresponse)==0)
       //    break;
       //if(szresponse[0]==0)
       //     break;
       if (rc == dmcnoerror)
       {
          if(atoi(szresponse)==0)
              break;
       }
       else if (rc == dmcerror_timeout)
           gdmctimeoutcount++;
       
      }
       
    }
    for(i=4;i5;i++)
    {
       m_dmcwin.command(axis_by_axis_move_command[i],szresponse,sizeof(szresponse));
      /**////wait motion complete
      while(1)
      {
        rc=m_dmcwin.command(axis_by_axis_move_command[i+6],szresponse,sizeof(szresponse));
        //if(atoi(szresponse)==0)
       //    break;
       //if(szresponse[0]==0)
       //     break;
       if (rc == dmcnoerror)
       {
          if(atoi(szresponse)==0)
              break;
       }
       else if (rc == dmcerror_timeout)
           gdmctimeoutcount++;
       
      }
    }
   
    if(messagebox(请确认机器人s,l,u,r,b,t,六个轴准确到达标定零点位姿?,询问,mb_yesno|mb_iconquestion)==idyes)
    {
       showinfo(机器人完成标定检查过程，现在可以正常操作机器人。,icon_ok);
       for(i=0;i6;i++)
       {
        sprintf(szcommandstr,fl%c=%ld;bl%c=%ld;\r, (char)(a+i),(long)(abs_axis_home_pulse[i]+gsoftlimitdegree[2*i+1]*gpulseperdegree[i]),(char)(a+i),(long)(abs_axis_home_pulse[i]+gsoftlimitdegree[2*i]*gpulseperdegree[i]));
        m_dmcwin.command(szcommandstr,szresponse,sizeof(szresponse));
       }
    }
    else
    {
       afxmessagebox(机器人绝对原点标定数据不正确!\n\n请通过如下步骤执行原点校准：\n\n1.点动调整机器人各个轴位置到标定位置;\n2.点选隐含菜单--保存标定位置;\n3.退出控制程序，重新运行控制程序。);
       
       showinfo(运行前必须对机器人绝对位置数据作校准！,icon_alert);
       m_dmcwin.clear();
       m_dmcwin.close();
       return;
    }
 }
 else
 {
   m_dmcwin.clear();
   //m_dmcwin.close();
   return;
 }
 getdlgitem(idc_button_calibrate)->enablewindow(false);
 getdlgitem(idc_button_go_stop_position)->enablewindow(true);
 enablemotionbuttons(true);
 enablejogbuttons(true);
 
 /**////resume the thread
 if(m_getstatusthreadhandle!=null)
    resumethread(m_getstatusthreadhandle);
 
 settimer(1,150,null);
}
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