机器人直流伺服控制系统整体解决方案

一、 空心杯直流伺服电机技术参数
电机数据  Motor date
运行参数（ 25℃）
额定电压时的参数:  
01 额定电压   Rated voltage V 24.0
02 空载转速  Noload speed rpm 7580
03 空载电流  Noload current mA 137
04 额定转速  Rated speed rpm 6930
05 额定转矩（最大连续转矩）  Rated torque mNm 170
06 额定电流（最大连续电流）  Rated Current A 5.77
07 堵转转矩   Stall torque mNm 2280
08 堵转电流   Torque constan A 75.7
09 最大效率   Maximum efficiency % 91
电机常数
10 电枢电阻   Armature resistance Ω 0.317
11 电枢电感   Armature inductance mH 0.0823
12 转矩常数   Torque constant mNm/A 30.2
13 速度常数   Rate constant Rpm/v 317
14 速度/转矩常数 Speed/torque constant Rpm/mNm 3.33
15 机械时间常数 Mechanical time constant ms 4.81
16 转子惯量    Rotor inertia gcm² 138
17 减速比      Reduction ratio 1：14

二、铭朗MLDS3810全数字直流伺服驱动器电气参数表



驱动器电气参数表：


参数 标号 参数值 单位
电源电压 U 12～38 VDC
PWM开关频率 fPWM 62.5 kHz
效率 95 %
最大连续输出电流 Idauer 10 A
最大峰值输出电流 Imax 20 A
可控速度范围 1~30000 Rpm
输出编码器电源 VCC 5 VDC
ICC 60 mA
PWM控制 信号标准 低电平0~0.3，高电平3~5 V
频段 100~500 Hz
占空比范围 1%≤占空比≤99%
占空比＝50% 0 RPM
占空比＜50% 电机反转 CCW
占空比＞50% 电机正转 CW
步进脉冲最高频率 fmax 800 KHz
故障输出 集电极开路输出 最大电压为30V，电流5mA
有故障 低电平输出
EN 逻辑电平 低电平0~0.3，高电平3~5 V
DIR 逻辑电平 低电平0~0.3，高电平3~5 V
编码器输入 逻辑电平 低电平0~0.3，高电平3~5 V
最高频率 200 KHz
欠压保护 10.5 V
过压保护 54 V
通讯端口 RS232 9600（2400、4800、19200） bps
高低温保护 商用级 小于-10℃或大于70℃保护； ℃
工业级 小于-40℃或大于85℃保护
工作温度 商用级 -10 ~ +70 ℃
工业级 -40 ~ +85
外形尺寸 110 × 76 × 28 mm
适用电机 直流有刷伺服电机、力矩电机、空心杯电机

MSN：mldzkj@hotmail.com  15091898990

空心杯电机：
铭朗MLDS3810全数字直流伺服驱动器