包米勒C_PLC介绍

由于工作的需要，必须熟悉包米勒的运动控制系统，但上海公司提供的资料有限，全英文和德文。所以将我了解的东西发布，仅供参考，不对之出，欢迎批评指正！
多任务实时操作系统
32位 120mhz
2m 程序flash 40万行
100us/1000行
最多可以扩256个功能模块
plc与驱动装置同步：并行总线baci
softplc ：将自动化任务集成到pc中，方便互联网访问
现场总线：开放式通讯 支持：ethercat,cansync,canopen,以太网，sercos profibus dp
ethercat 最现代的以太网技术 驱动总线与现场总线连接使用
plcopen运动控制  iec-61131 国际标准
canopen 软同步  设定高度优先级 +-135us信号抖动
cansync 硬同步   +- 1us 信号抖动 确保与从站数目无关，所有设定值同时被送到从站
cam 凸轮盘
procam cam盘编辑程序 用于创建电子cam盘，复杂的运动可以被分成单独的连续运动段，通过输入过渡条件实现平滑过渡。
可以方便看出 速度，加速度，加速度率
proplc io配置工具
伺服驱动器按照其控制对象由外到内分为位置环、速度环和电流环，相应伺服驱动器也就可以工作在位置控制模式、速度控制模式和力矩控制模式。

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