发表于：2009/1/2 6:18:00
#0楼
同志们辛苦了！版主辛苦了！
我是学生，初学者，在做一个电梯电机控制的模拟（学习目的），很简单的，摩擦什么的都忽略了，只要求最基础的元素。用的电机是直流同步伺服电机。西门子的1FT6105-8AC71。电流PI控制，位置P控制，速度PI控制，PWM 最高电压600，反馈的转角由电机给出。
模拟给定输入位置（转角）-时间信号，输出电机位置（转角）-时间信号。
我的系数如下给定，要求还有当不设限定电压时要从0启动达到2000的转速之后保持，期间加速度不能太大。
Kpi=10;电流环比例系数
Tni=0.02;电流环积分时间
Kv=30;位置环比例系数
Kp=3000;速度环比例系数
Tn=1;速度环积分时间
我的问题是给很小信号的时候，选定的参数，曲线很好。但是当使用正常工作要求时，曲线严重变形。
我分析是那些参数，产生的启动转矩、电流很大，由于电压限定不大于600V，导致整个曲线变形。
按我给的参数，加速度非常大。请问调节哪些参数，如何调节，大约多大才靠谱呢？大侠要是能讲讲各个控制环路PI参数选定的依据或者是经验就更感激了。
初学者发帖指南我已经熟读了，不知道这样子发帖是不是合乎要求，希望大家不吝赐教。
ps:因为论坛只能上传图片文件所以matlab里的模拟文件不能上传了
我是学生，初学者，在做一个电梯电机控制的模拟（学习目的），很简单的，摩擦什么的都忽略了，只要求最基础的元素。用的电机是直流同步伺服电机。西门子的1FT6105-8AC71。电流PI控制，位置P控制，速度PI控制，PWM 最高电压600，反馈的转角由电机给出。
模拟给定输入位置（转角）-时间信号，输出电机位置（转角）-时间信号。
我的系数如下给定，要求还有当不设限定电压时要从0启动达到2000的转速之后保持，期间加速度不能太大。
Kpi=10;电流环比例系数
Tni=0.02;电流环积分时间
Kv=30;位置环比例系数
Kp=3000;速度环比例系数
Tn=1;速度环积分时间
我的问题是给很小信号的时候，选定的参数，曲线很好。但是当使用正常工作要求时，曲线严重变形。
我分析是那些参数，产生的启动转矩、电流很大，由于电压限定不大于600V，导致整个曲线变形。
按我给的参数，加速度非常大。请问调节哪些参数，如何调节，大约多大才靠谱呢？大侠要是能讲讲各个控制环路PI参数选定的依据或者是经验就更感激了。
初学者发帖指南我已经熟读了，不知道这样子发帖是不是合乎要求，希望大家不吝赐教。
ps:因为论坛只能上传图片文件所以matlab里的模拟文件不能上传了