发表于：2008/12/9 15:54:00
#0楼
运动控制的设计要求：
逐级加速，逐级减速(各个位置、速度值可以在0到最大值范围内自行设定)
位置为 0 mm时， 速度为 0 mm/s
位置在 0~200 mm 之间， 速度为 10 mm/s
位置在 200~500 mm 之间， 速度为 30 mm/s
位置在 500~800 mm 之间， 速度为 50 mm/s
位置在 800~1000 mm 之间，速度为 20 mm/s
位置为 1000 mm时， 速度为 0 mm/s
如下列表所示
位置（mm）： 0 200 500 800 1000
速度（mm/s）： 0 10 30 50 20 0
===================================================
本人已实现的加速过程的设计方法：
程序循环执行的周期：1ms
写入设定的位置N，速度N
开始：读取电子尺反馈的实际位置 S''''''''n
判断实际位置是否到达位置N？
是，写入位置N+1，速度N+1，回到“开始：”处往下执行
否，则
结合前一周期（1ms）保存的实际位置值
计算出当前周期实际速度 Vn'''''''' = (S''''''''n - S''''''''n-1) / dt ( dt = 1 )
保存当前实际位置以备计算下一周期（1ms）的实际速度
*******************************************************************
判断实际速度是否达到速度N？
是，则
根据匀速直线运动公式，计算出当前周期（1ms）应到达的理论位置 Sn = a * t
否，则
根据匀加速直线运动公式，计算出当前周期（1ms）应到达的理论位置 Sn = a * t^2 / 2
*******************************************************************
由当前理论位置和实际位置，计算出位置偏差 dSn = Sn - S''''''''n
由当前实际速度和位置偏差，计算出相应的输出速度进行控制调节 Vn =Vn'''''''' + dSn / dt
为精确控制可以将PID算法应用于输出速度的计算上
====================================================
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以上是逐级加速过程的设计思路，由于逐级减速过程，本人能想到的方法因为涉及到每次减速前要先确定实际的减速距离，而实际减速距离的确定相当困难（设计要求实际速度必须在到达下一个指定位置时达到设定值，不能从到达下一个指定位置后开始减速），所以恳请论坛里的各位前辈和大侠不吝赐教，能够提供一个逐级减速的设计思路给在下，相互学习一下
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逐级加速，逐级减速(各个位置、速度值可以在0到最大值范围内自行设定)
位置为 0 mm时， 速度为 0 mm/s
位置在 0~200 mm 之间， 速度为 10 mm/s
位置在 200~500 mm 之间， 速度为 30 mm/s
位置在 500~800 mm 之间， 速度为 50 mm/s
位置在 800~1000 mm 之间，速度为 20 mm/s
位置为 1000 mm时， 速度为 0 mm/s
如下列表所示
位置（mm）： 0 200 500 800 1000
速度（mm/s）： 0 10 30 50 20 0
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本人已实现的加速过程的设计方法：
程序循环执行的周期：1ms
写入设定的位置N，速度N
开始：读取电子尺反馈的实际位置 S''''''''n
判断实际位置是否到达位置N？
是，写入位置N+1，速度N+1，回到“开始：”处往下执行
否，则
结合前一周期（1ms）保存的实际位置值
计算出当前周期实际速度 Vn'''''''' = (S''''''''n - S''''''''n-1) / dt ( dt = 1 )
保存当前实际位置以备计算下一周期（1ms）的实际速度
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判断实际速度是否达到速度N？
是，则
根据匀速直线运动公式，计算出当前周期（1ms）应到达的理论位置 Sn = a * t
否，则
根据匀加速直线运动公式，计算出当前周期（1ms）应到达的理论位置 Sn = a * t^2 / 2
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由当前理论位置和实际位置，计算出位置偏差 dSn = Sn - S''''''''n
由当前实际速度和位置偏差，计算出相应的输出速度进行控制调节 Vn =Vn'''''''' + dSn / dt
为精确控制可以将PID算法应用于输出速度的计算上
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以上是逐级加速过程的设计思路，由于逐级减速过程，本人能想到的方法因为涉及到每次减速前要先确定实际的减速距离，而实际减速距离的确定相当困难（设计要求实际速度必须在到达下一个指定位置时达到设定值，不能从到达下一个指定位置后开始减速），所以恳请论坛里的各位前辈和大侠不吝赐教，能够提供一个逐级减速的设计思路给在下，相互学习一下
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[此贴子已经被作者于2008-12-9 16:16:02编辑过]
太阳当空照，花儿对我笑。小鸟说：“早早早，你为什么背着炸药包？”
我去炸学校，老师不知道。一拉线，我就跑，“轰”地一声学校炸没了。
我去炸学校，老师不知道。一拉线，我就跑，“轰”地一声学校炸没了。
