[原创]一起对编程命令理解不完全造成的系统出错问题

我在刚开始做一个用QPLC控制两轴定位的系统时，由于没有完全理解一条指令的用法，导致系统有莫名其妙的问题，现已解决，与大家分享一下。

在该系统中，为了开机方便，我用了绝对位置控制，所以在PLC的程序中，要编写“绝对位置恢复”指令。相关手册上的程序例子如下图所示：

由于我设计的系统为两轴系统，所以我编写的程序如下图所示：

因为绝对位置恢复要用到连续的三点，所以根据程序，我在进行硬件接线时，将Y15、Y16、Y17接到了第一轴伺服的相应点上。将Y18、Y19、Y1A接到了第二轴伺服的相应点上。
可是，在进行设备调试时，问题出现了。在进行绝对位置恢复时，第一轴没有问题，可第二轴有时会有报警，有时会有不对的数值。我当时很纳闷，因为是同样的编程，怎么会一个轴没问题，一个轴有问题呢！
后来经过仔细查看，发现我忽略“MOV D44 K1Y15”这条指令的意义。这里的K1代表4，指令的含义是将D44.0,D44.1,D44.2,D44.3分别传送给Y15，Y16，Y17，Y18。虽然第一轴绝对位置恢复时，没有用到D44.3，但也给Y18传送了0。所以做第二轴绝对位置恢复时，就不能再用到Y18这个点了，同样这个点也不能用于其它的用途了。
我重新接线，将Y18点空开，把Y19，Y1A，Y1B接到了第二轴伺服的相应点上，Y1C点空开。同时将程序修改如下图示，结果调试成功。

我在手册上找到了相关的位编程的介绍，帖图如下：

另补充一点，在绝对值恢复前，不要给伺服“PLC READY”信号，否则绝对位置恢复失败。相关程序编写如下图示：

在三维空间中，难控制的不是伺服电机，而是控制系统，这个编程很复杂的