基于freescale寻迹赛车小车的设计

   很长一段时间没有接触单片机了，刚才浏览工控平台中的单片机论坛，让我想起了学习单片机时中的乐趣。我就把我原来自己动手做的一个小项目（基于freescale寻迹赛车小车的设计）重新整理出来，希望大家喜欢。
   在我们学习时，刚开始都是从接触51单片机开始的，了解它的接口，了解它的定时，中断等性能，然后开始用它来做我们想做的事情。呵呵。其实只要把一种单片机学好了，学习其他单片机都是非常容易的。现在freescale单片机在国内还用的比较少，如果大家有兴趣可以去学习，而且这种单片计算机还是比较稳定，比较好用。而且现在好像有freescale杯赛，很长时间没有去关注了。呵呵
   项目的功能有：寻迹，调速测速，路程显示，按键扫描，躲避障碍。寻迹中用了pid控制算法，调速是通过pwm来调节电机来实现的。pid算法和pwm脉宽调制这方面的资料很多，我不多说了。
整个系统方框图如下：
 

软件设计方框图：

子程序：

扫描子程序：
void scaning()
 {
 unsigned char temp,i;
 //int key;
   int n=255;
  for(i=0;i
 {
     temp=key_val[i]&0x0f;
     if(temp!=0x0f)
     {
       delay_ms(100);
       //led_delay();
         switch(key_val[i])
          {
          //扫描第一列
              case 0xe7:  disp_flag=1; break;
              case 0xd7:  disp_flag=0;  break;
              case 0xb7:  disp_flag=2;  break;
              case 0x77:  key=n;  break;
           //扫描第二列  
              case 0xeb:  disp_flag=1;   break;
              case 0xdb:  disp_flag=0;  break;
              case 0xbb:  disp_flag=2;  break;
              case 0x7b:  key=n;  break;
          }
       }
  }
}
pwm调速子程序：
void pwminit(unsigned int period)
{    
   unsigned int temp=period;
   //不允许溢出中断,不启动计数,分频因子=64,置位tstop,trst
   t1sc = 0b00110110;        
   //[设置pwm周期]
   t1modh = (temp>>8);    
   t1modl = period;      
   //[初始化设置pwm脉宽为0]
   t1ch0h = 0x00;
   t1ch0l = 0x00;
   //设为pwm模式,不允许输出比较中断,输出低电平，带缓冲
   t1sc0  = 0b00111110;    
   //允许定时器1计数寄存器计数          
   t1sc  &= 0b11011111;      
}  

     整个系统运行起来的效果比较良好。哪为兄弟想得到更详细的资料，可以回复本人。
msn:linjun-jieken@hotmail.com
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