发表于：2008/9/9 23:15:00
#0楼
机械手plc自动控制
要求：将工件由a点搬往b点处，于原点时（工作开始前），x1、x4限位开关应处于闭合状态。而其它均处于断电（y0、y1、y2、y3、y4）或限位开关（x2、x5）不受压状态。工件由a点搬往b点：①搬3次后自动停车。②无限制地搬运。③应有事故急停
一、梯形图如下所示：
[URL=http://blog.gkong.com/uploadfile2/2008413154930959.jpg]
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二、程序如下图所示：
[URL=http://blog.gkong.com/uploadfile2/2008413155314122.jpg]
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三、工作过程如下：
打开plc开关，第一梯级m8002瞬间将s0激活，第三梯级的s0置于活动步，由于x1、x4原始条件要求应置于闭合状态，所以按外部按钮使x6导通将s20激活，同时对计数器c0进行清零。第四梯级s20被置于活动步机械手向a点下降，下降至限位开关x5处时激活s21。此时第五梯级的s21被置于活动步（而上一级的s20则复位），机械手在a点将y4接通，将工件夹紧并保持工作（采用置位方法），夹紧时间为1s，时间一到，将s22激活。此时第六梯级的s22被置于活动步（此时由于y4采用置位方法此时y4仍保持工作），等y1复位后接通y0，工件由a点上升，至上升限位开关x4接通时s23被激活。此时第七梯级的s23被置于活动步接通y2，夹紧的工件向右行，至右行限位开关x2处时s24被激活。此时第八梯级的s24被置于活动步，并接通y1，夹紧的工件由b点的上方向下下降，至下降限位开关x5到位后激活s25。此时第九梯级的s25被置于活动步，此时对y4进行复位，即放下工件，放下时间为1s，1s后激活s26。此时第十梯级的s26被置于活动步，接通y0，机械手上升，至上升限位开关x4处，激活s27。此时第十一梯级的s27被置于活动步，接通y3，机械手向左运行，此时y5常闭若打开则不计数，若打开则计数，其值为3次，左行至限位开关x1处时s28则被激活。此时第十二梯级的s28被置于活动步，此时若计数并完成则转换到s0后自动停车，若不计数则转到s20重复进行。若有故障按外部按钮使第一梯级的x7闭合所有置位的元件复位，记住此时的y4有可能仍处于工作状态，此时可根据工件的贵重程度决定其处理方法，要么单列处理或与x7同时处理均可。
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