单机BIBLE——精华所在

1.速度饱和+转矩限幅——传动装置双闭环，外为速度环，内为电流环。速度饱和即指外环积分到max，内环电流(转矩)值达到限幅值。此为开卷/卷曲的控制方式。
2.惯量补偿——克服启动瞬间和加减速期间的惯性，避免松张、绷张等现象。可以通过传动或plc完成。
3.pid调节——自动控制的精髓。一种调节器，有快速相应、温度精度等指标。
4.功率平衡——主从控制，如双电机平衡、上下辊平衡等。
5.零漂、线性——理想情况下，无零漂，线性度高。如阀的零漂必须在调节器中予以考虑。
6.搓带——卷曲和主机速度功率的匹配问题，主机处于失控状态，应从工艺等方面改善之。
7.厚度+位置环/压力环——压下的一般模式。最终保证成品的纵向厚差。
8.伺服阀/伺服电机——压下高精度要求必须采集伺服装置。
9.滤波——自动控制的一种常用方法，避免错误信号引入导致设备灾难。如卷径，速度等必须做滤波。
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