三菱PLC怎么控制步进电机??

请问各位走过路过的,各位大师们,现在小弟想用一台三菱FX1N-40MT的PLC来控制步进电机,我想用一个启动按钮一启动,步进电机就快进,碰带一个行程开关就工进,走到一定的距离后,前面没任何开关,马上就退回.这应该怎么编程呀????

       我如下编的前进:
        LD  X1
       OR  M100
       OUT M100
       LD  M100
       DRVI  K20000  K1000  Y0   Y4
       LD  M100
       AND X5
       DRVI  K2000  K300   Y0  Y4
       LD   这里应该多少我就不知道了
       DRVI  K-22000    K1000 Y0  Y4
       END
       麻烦各位了!!!我搞不顶了.