了解NACHI机器人的近来帮助一下

我们有一台日本NACHI  的机器人，因误操作引起故障，用备份程序恢复后还是运行到第五步后就不能运行了，有没有同行给指正以下。

0 [START]

1 REM [“RET HOME ”]                      FN99  COMMENT

2 REM [“SHIFT CLEAR ”]                   FN99

3LETR [ R1，0，0，0，0，0，0  ]            FN68 SET SHIFT VARIABL

4 GETP [V1！]                              FN142 SET REAL VARIABL

5 LETPOS [1，V1！]                         FN144 SET POSE VARIABL

6 IF V3！>600 THEN 10 ELSE 7               FN602

7 LETZ[P1,600]                             FN73

8 REM [" CURRENT UPPER"]    

9 15% LIN A5 T1 D3

10 REM ["SHOT SIDE "]

11 IF V1!>-90 THEN 15 ELSE 12             FN602

12 REM ["SHOT WAY "]  

13 15% JOINT A1 T1

14 REM [“HOME”]

15 15% JOINT A1 T1

16 ALLCLEAR                             FN0

17 END                                FN92

我们启动的时候运行到第五步都运行不了，错误监控画面显示指定程序不存在，有没有前辈指导一下。我是刚刚接触到这个东西。

哪位同行有这个机器人编程的手册，给我传一份，我的信箱songkuan305@yahoo.com.cn