菜鸟向各位大虾请教几个初级的问题

各位大虾，你们好！！！！小弟手头上有个坏了的安川伺服电机，同时小弟又是菜鸟中的菜鸟，但是小弟对其蛮感兴趣的，在了解的过程中，碰到许多问题，希望各位大虾能不吝赐教！！！！小弟在此先行拜谢了！！！！！！！！
1、 据我所知，安川伺服电机有∑—Ⅱ、∑—Ⅲ∑、∑—mini等系列（不知道对不对？），但我在论坛上有看到大家说什么G5，G7的，这是怎么回事呢？
2、 我有个控制器SGDH—01AP，以及一个马达SGM—01U3B4L，它们是属于问题1中的那种类型的呢？或是说，我应该怎么称呼它们？
3、 控制器与马达相匹配的条件是什么？是其输出和输入的额定功率以及额定电流相同吗？
4、 延续问题3，同是安川这个牌子但是型号不同的控制器是否可以互换？
5、 伺服电机常有的故障会有哪些？通常是什么引起的（轴承或是编码器）？
6、 延续问题5，如果是编码器坏了，能不能修？还是只能考虑更换？能否拿另外一个马达上的编码器进行更换？若是更换的话，没有任何经验的人，更换成功率回是多少？另外，哪里有编码器买？
多谢各位大虾！！！！！！！

多谢楼上的大哥指点！！！！
麻烦大哥再花点时间随便帮我解答其余的问题好吗？
再次感谢了！！！！！！

感谢各位大哥的答复！！！特别是newyear大哥，真的非常非常感谢您的答复！！！对于我的第二个问题，是我弄错了，我的控制器型号是SGDE—01AP，真的不好意思呵呵。
    另外，关于编码器的问题，我还想多问一个问题，就是：编码器坏了的话，是可以修复的吗？还是说一有问题，就只能换掉呢？还有就是，如果说安川不对外零售编码器的话，那一些非正式的伺服维修点，他们去哪里弄到编码器呢？难道都是把坏的修好的吗？
    非常盼望能得到各位大虾的指导，特别期望能再次得到newyear大哥的帮助，谢谢了！！！！