【话题】M2总线伺服控制系，一个方向走相对定位的问题。（20260325）

欧姆龙M2总线（MECHATROLINK-II）

工艺很简单，伺服相对定位走一个距离，单方向的。


硬件配置是安川的7系列 绝对值电机，且配置了电池，设置为增量系统。


问题：会不会有溢出的风险？一次移动180，000个脉冲


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昨天在现场，想着在伺服没有定位的状态触发PRESENT POSITION PRESET（当前位置预置为0点），但是运行几次就会报错 3050，












今天早晨仔细看手册，执行a.8还需要状态的，然而，欧姆龙简易操作说明并没有提及。。。。。





附 建议操作PDF






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问AI，它说，伺服设置为绝对编码器，这样就不会溢出了。


所以，到底会不会溢出?不溢出，也不用研究当前位置预置0点的问题了

附上程序截图，昨天我断开了，因为都是简单控制，S_ON a.0没啥问题我都是一直ON的，该定位就定位也不会报错。

今天出现了报警，就是溢出的问题，根据手册的时序，使能和去使能其实不用一直ON，很简单，伺服反馈已经SON了，就不用一直驱动SON开启信号，这样再去执行设置为0点就不会报错，而且位置也从0-180.000，周而复始。



PS:其中很多我是参考别人写好的程序，或者说现场使用正常的程序，人家跑的没啥问题，这台新的就不行，这个不重要了，AI说是硬件升级，很多安全的东西也一起限制了。

今日又出现3050代码，操作员表示，设备没有出现任何故障，自动运行中突然，轴不动了，引起连锁反应，

<之前怀疑设置当前位置0点引起的3050，所以每1000次才清除一次，出现报警的时候，轴位置还未达到清除位置，所以不上它的问题。>

看上位机报警记录也是，先是该轴报警，然后引起连锁反应。

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1、实际测试SON 使能一直ON的时候，清零当前值没问题，相对定位也没问题<他们程序中不会同时触发>。

2、测试在运行中，如果触发复位标志，这个时候会报错3050，但是前面我串了轴错误才会触发复位，说不通，驱动器本身没有报错，说明也没有过载，而且，即使过载报错，定位信号早就消失了。也不像是它触发的。


3，参考旁边的机器。绝对值硬件，设置增量编码器，不用设置0点，相对定位不会报3060 溢出故障。运行了3年+。

4，新设备测试，当前位置超过上限就会报错3060，所以必须在溢出之前清零。





现在有点摸不着头脑了，

AI说我触发定位信号太短，所以我加了自锁，10*10ms 自动断开，PLC 8ms/周期，随便能ON 10个周期了。<手册给的是2个周期>

并且，我加了触发计数，感觉没找到问题。

仔细斟酌了一下手册，加上我工艺需要的功能：

SON_使能，一直ON，没问题。

复位，不在忙的时候+错误&警告的时候 可以复位，

然后就是相对定位以及设置当前位置为0点；

监控可以看出，当前位置设置为0点没有动作的，


剩下复位+相对运动 这2个命令有可能会重复发生，








但是，理论上，复位需要先报警才可以触发，


完全说不通。。


算了，我加一行防呆吧：

控制字=0 没有控制+没有命令+没有错误+不忙+使能OK+延迟0.1S才可以操作轴。

如果还有问题，怀疑硬件故障，线路干扰了。