发表于：2024/8/13 15:35:40
#0楼
有个光伏加料项目，使用KUKA机器人KR210 R2700 Prime，其对应的控制系统是KR C4。
在设计之初，关于PLC与机器人安全互锁信号的设计电路如下：
![附件 001.jpg]()
控制逻辑如下：
1.正常状态下：安全光栅没有被遮挡，且急停按钮没有被按下，则PLC的Q0.5无输出，中间继电器的线圈不得电，其常闭触点保持闭合状态，机器人的外部急停信号没有断开，机器人可正常运行。
2.紧急情况下：当安全光栅被遮挡，或急停按钮被按下，PLC的Q0.5得电输出DC24V，中间继电器的线圈得电，其常闭触点断开，触发机器人的外部急停信号，机器人立刻报警停机。
后来，本人审核图纸时，发现有个安全隐患，若出现以下三种故障：
1）PLC的Q0.5烧坏；
2）或中间继电器的线圈烧坏；
3）或PLC与中间继电器的线路出故障；
机器人的外部急停将失效！起不到保护作用，危险！
在设计之初，关于PLC与机器人安全互锁信号的设计电路如下：
控制逻辑如下：
1.正常状态下：安全光栅没有被遮挡，且急停按钮没有被按下，则PLC的Q0.5无输出，中间继电器的线圈不得电，其常闭触点保持闭合状态，机器人的外部急停信号没有断开，机器人可正常运行。
2.紧急情况下：当安全光栅被遮挡，或急停按钮被按下，PLC的Q0.5得电输出DC24V，中间继电器的线圈得电，其常闭触点断开，触发机器人的外部急停信号，机器人立刻报警停机。
后来，本人审核图纸时，发现有个安全隐患，若出现以下三种故障：
1）PLC的Q0.5烧坏；
2）或中间继电器的线圈烧坏；
3）或PLC与中间继电器的线路出故障；
机器人的外部急停将失效！起不到保护作用，危险！
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