伺服的三环控制

大家都知道三环，其中电流环是驱动器自己调节的，我们要做的工作就是调节外面的速度环和位置环，这里面就是经典的PID控制了
   当我们进行定位控制时，会预先规划好速度曲线和位移曲线，然后PLC 经过计算发送给伺服驱动器，驱动器控制电机按规划曲线进行运动
   这就有点矛盾了啊，按理说PID控制调节的再好，系统输出跟踪系统输入总有一段时间需要延迟才能稳定，例如阶跃输入，系统输出不可能立即达到的，总会过一定时间才能稳定跟踪
  问题来了，PLC里定位控制组态的时间 速度曲线，位移曲线，伺服驱动器控制电机能够完全跟踪复制吗？  比如我PLC里规划一个先加速再匀速最后降速的速度曲线走定长值？  伺服驱动器控制电机运动能完完全全走这个规划曲线吗？  如果能的话，这不是违背PID原理吗？ pID 可没教我们输出立刻跟踪输入的能力

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