台达伺服b2的扭矩模式的一些问题

效果:
1）扭矩值和速度可以通过触摸屏进行设定；
OK

2）伺服电机以设定好的扭矩和速度进行运转；
OK

3）当伺服电机的扭矩值与负载的扭矩值相等时，电机停止了，等待一段时间后，进行返回，返回至原点停止。

OK，需要PLC控制，模式切换


问题点:
1）要达到以上效果，应该选择何种工作模式；扭矩+速度 需要扭矩或者速度模式。
设置限制速度，设置限制扭矩。


2）在非位置模式下，应该如何通过plc控制电机的扭矩和速度及运动方向；
通讯给定，I/O切换模式，速度扭矩等等。



说出你的预算

我做了一个2挡位（2速度，2扭矩切换）+位置模式。