伺服的位置偏参清零是怎么清的的。只知道这个可以消除累计误差，怎么消除的？

一直知道伺服有个位置偏差清零功能，以前一直以为是输入脉冲和实际收到的脉冲之间的差值。今天想有一个客户说他的位置越走越多，需要清零偏差我又重新理解了一下。从伺服的角度来起，上位机给多少脉冲我就走多少距离，包括干扰在内。因为伺服不知道上位机发了多少只知道接收了多少。接收到的即认为是正确的。那么位置位偏差清零是不能清这干扰的。
所在清除偏差应该是清除收到的脉冲与电机编码器反馈回来的偏差。比如上位机发10000脉冲，伺服收到了10000脉冲，但是由于刚性或负载问题伺服电机走了10010个脉冲的的位置。这个偏差不足以报警。然后上位机再发10000脉冲 伺服电机又走了10010脉冲的位置，这样就越差越多且不报警。不知道这样理解对不对？
如果按上面的理解是对的，那这个清零动作是怎么清的？是把电机倒退10个脉冲的位置吗？感觉不太可能。那是把接收的到脉冲减少10然后再运行吗？
伺服是如何每次清零偏差后保持误差不累计的？我认为每一次多了10脉冲的位置除非第二次少走10或是让电机倒退10（显然不太可能），要不然这个差值就一直存在。那么第二次脉冲来的的时候就会在偏差的基础上继续走。那这个清零动作是怎么实现的呢？望高手赐教。

接口知道，但内部是如何清除偏差的？原理

脉冲累计怎么理解？我理解的对吗？

假如现在已经超10个脉冲了。那给这个位置偏差清零信号之后这个伺服会有怎么动作，让这个偏差清除掉？

让电机往回走10个脉冲吗？