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FANUC机器人码垛教程

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GKBXP
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发表于:2022/1/7 17:21:23
#0楼
对FANUC机器人编程有了解过的朋友都知道FANUC机器人码垛有四种方式:B码垛、BX码垛、E码垛、EX码垛:

码垛堆积B,对应所有工件的姿势一定、堆上时的底面形状为直线、或者平行四边形的情形。

附件 640~1.jpg

码垛堆积E,对应更为复杂的堆上式样的情形(如希望改变工件的姿势的情形、堆上时的底面形状不是平行四边形的情形等)。

附件 640 (1).jpg

码垛堆积 BX、EX

码垛堆积 BX、EX,可以设定多个线路点。码垛堆积 B、E 只能设定一个线路点。

附件 640 (2).jpg

接下来我们学习如何编写B码垛指令!

码垛指令如下图所示;

附件 640 (3).jpg

码垛指令编写步骤:

1、点击  指令   →  码垛  如下图所示;

附件 640 (4).jpg

2、选择 PALLETIZING-B  B码垛;

附件 640 (5).jpg

3、进入码垛配置界面,进行配置,如下图所示配置是一个2行3列4层的码垛规格;设置完成后点击  完成  进入码垛底部点设置;

附件 640 (6).jpg

4、此时需要设定四个点,让机器人自动计算出其余产品的位置;将光标移动到需要设定的位置,然后示教机器人到对应的产品位置,同时按住[SHIFT] + 记录,这样就把机器人当前的位置记录下来了,如图下所示;

附件 640 (7).jpg

5、按照第四步步骤进行记录第二个位置,如下图所示;

附件 640 (8).jpg

6、按照第四步步骤进行记录第二个位置,如下图所示;

附件 640 (9).jpg

7、按照第四步步骤进行记录第二个位置,如下图所示;

附件 640 (10).jpg

8、点击完成,进入码垛线路点设置,如下图所示;

附件 640 (15).jpg

9、将机器人移动到接近点(产品放置点上方),同时按住[SHIFT] + 记录,这样就把机器人当前的位置记录下来了,如图下所示;

附件 640.jpg

10、将机器人移动到产品放置点,同时按住[SHIFT] + 记录,这样就把机器人当前的位置记录下来了,如图下所示;

附件 640 (1).jpg

11、将机器人移动到逃离点(产品放置点上方,可以与接近点相同),同时按住[SHIFT] + 记录,这样就把机器人当前的位置记录下来了,如图下所示;

附件 640 (2).jpg

12、点击完成,这样码垛指令的编写就完成了,如下图所示;

附件 640 (13).jpg

13、最终程序编写成如下图所示,即可让机器人搬完2*3*4的码垛规格后就停止搬运了。

附件 640 (14).jpg
[此贴子已经被作者于2022/1/7 17:29:47编辑过]
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q616602675
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发表于:2022/1/7 21:02:33
#1楼
有码垛功能包简单    示教三个点位就行      没有的话就复杂一些   用R值自加一和偏移也可以做出来
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gjf201337
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三菱电机活动(三)
发表于:2022/1/9 8:31:27
#2楼
这个确实方便
此帖发自手机工控论坛
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发表于:2022/1/11 19:45:01
#3楼
谢谢楼主分享
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2011国庆活动
发表于:2022/1/11 21:26:44
#4楼
不错,收藏了
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发表于:2022/1/12 12:45:48
#5楼
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发表于:2022/3/26 15:14:48
#6楼
非常值得收藏
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