求教关于信捷伺服电机回原点的问题

DDRVA指令前面我是用的S0步的M0和S21步的M1，步进程序不是到下一步的时候上一步的M指令就被复位么？我几年前用台达控制步进电机是这样的，我刚才在2步间加了一段时间，能正反转了。
虽然能正反转了，但是在停下的时候驱动器会报警，提示代码E161，查了下手册，发现我写的程序没加抱闸，难怪点动时电机不动一直响

好的，谢谢版主

回复错误。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。

版主，再请教下你关于伺服电机抱闸和报警的问题，目前在学习的设备，我自己写了套步进程序，完美运行，电气接线我也用CAD全部画下来了。
其中伺服电机的抱闸是接在中间继电器上的，中间继电器上的线圈是接在PLC的Y7输出端子上的，程序是PLC一运行M8000导通Y7，我看手册上中间继电器上的线圈是接在伺服驱动器的输出端子SO上的（见下图），想请教下这2种接线方式哪种要好点啊？
另外原程序里面有个X0伺服报警的输入，这个是接在伺服驱动器的输出端子SO2上的，手册中说“当伺服报警时，SO2 与COM之间导通，输出报警信号”，想请教下所谓伺服报警，是不是就是伺服驱动器上显示错误代码Exxx？因为是错误操作，所以没去设备上实际操作验证

好的，谢谢

版主，请教下关于三菱ZRN指令中清零端口Y2的问题。
三菱指令教程中说在完成原点回归的同时，由PLC向伺服驱动器发出一个清零信号，如果脉冲端子是Y0，则PLC的清零输出端口为Y2.想请教下这时Y2端口要做什么设置么？还是说要让Y2端口空出来，不可以用作其他动作的输出端口（比如除了脉冲输出Y0还有控制灯亮，那灯必须不能接在Y2上）？我看信捷指令手册中的ZRN指令中没有说到这个清零端口，那就应该不用管这个清零端口来吧？

好的，谢谢。我学这个都是先看三菱的后看信捷的，因为网上三菱的资料比较多比较全，像伺服和现在在学的变频器，都是先看三菱的视频教程