【正运动技术】差分接线和单端接线

1.差分接线
优点：用两根信号线，可实现输出幅度相等、相位相反的电平，抗干扰能力较强。

缺点：布线多一倍、成本更高、走线要求严格。

适用：长线缆、变频器/电机等强干扰环境、高速高精运动控制。

控制器与驱动器脉冲轴接线：

将控制器端的脉冲轴接口里的“DIR+”和“DIR-”两个方向信号分别连接到驱动器端脉冲轴接口的“方向信号+”和“方向信号-”接口；再将控制器端的“PUL+”和“PUL-”两个脉冲信号分别连接到驱动器端的“脉冲信号+”和“脉冲信号-”接口。

Tip：需要注意驱动器端的脉冲接口是否有高低速之分，若有则需进行选择使用高速脉冲或低速脉冲，其对应驱动器端使用的引脚接口不同。另外，还需到驱动器软件查看对应高速/低速脉冲参数是否与实际接线匹配。

控制器与驱动器编码器接线：

将控制器端的脉冲轴接口里的“EA+” 、 “EA-” 、 “EB+” 、“EB-” 、 “EZ+” 、 “EZ-”引脚连接到驱动器端的编码器接口，A、B、Z相及其正负均需要对应连接，即控制器的“EA+”接到驱动器的编码器A相+，“EA-”接到驱动器的编码器A相-；控制器的“EB+”接到驱动器的编码器B相+，以此类推即可。另外需要将控制器端的“GND”引脚接到驱动器端的编码器信号地。

控制器与驱动器的使能、报警接线：

将控制器端的“ENA”接到驱动器端的“使能输入”引脚上即可。

将控制器端的“ALM”引脚接到驱动器端的“报警输出+”，将控制器端的“EGND”接到驱动器端的“报警输出 -”引脚。

控制器与驱动器的电源、共地接线：

将控制器端的OVCC、EGND分别连接到驱动器端的“公共端+”、“公共端-”。

控制器与驱动器端的脉冲轴、编码器轴接线如下图（本文以A6伺服驱动器为例）：



2.单端接线

优点：接线少、成本低、操作简单。

缺点：抗干扰差，地线上的噪声会直接叠加到信号上。

适用：电缆很短、现场干扰小、对成本敏感的场景。

控制器与驱动器单端脉冲接线：

（注意：本例接线均基于AXIS轴接口的引脚进行单端接线介绍）

将控制器端的“DIR-”和“PUL-”分别对应连接到驱动器端的“方向信号-”和“脉冲信号-”，将驱动器端的“方向信号+”和“脉冲信号+”一起连接到控制器端的差分脉冲轴接口里的“+5V电源”引脚。其他引脚悬空即可，其接线示意图如下：
控制器与驱动器单端编码器接线：

（注意：本例接线均基于AXIS轴接口的引脚进行单端接线介绍）

将控制器端的“EA+”、“EB+”、“EZ+”连接到驱动器端的编码器A相、B相、Z相引脚接口；将控制器端的“+5V电源”、“GND”分别对应连接到驱动器端的编码器5V信号引脚接口、信号地接口。其他引脚悬空即可，具体示意图如下：
控制器OUT口与驱动器单端脉冲接线：

ZMC432CL-V2的OUT0、OUT1和OUT2、OUT3可支持2组脉冲输出（轴6和轴7），但该接口上仅可使用单端接线方式，本文以轴7为例。将控制器端的OUT2接到驱动器端的“脉冲信号-”，控制器的OUT3接到驱动器端的“方向信号-”；另外将驱动器端的“脉冲信号+”和“方向信号+”一起接到控制器端的24V或5V电源接口，具体取决于驱动器是24V供电还是5V供电。

其接线示意图如下：
24V单端脉冲轴接线：（PUL7、DIR7为例）

5V单端脉冲轴接线：（PUL7、DIR7为例）