字符片上料方案

前面发了几个帖子，感谢大家的热心回复，在此就不一一感谢了。方案我做好了，分享给大家看下，
我选取的还是上取料，由于字符I不用所以实际只有35个料仓，35个料仓分2种：数字1和其他34个字符。 数字1宽度15左右，其他34个字符宽度35左右，所以吸盘有2种，机器人夹具只配常规吸盘。 数字1我单独搞机构抓取。
其实还有个方案可以尝试，就是料仓底部出料，料仓底部出料为了字符片的姿态，出来的料机器人抓取一定要上视觉的， 35个料仓每个料仓字符片出来姿态都需要视觉调整，这个视觉系统如何设计？ 是机械手自带视觉吗？视觉固定的话，肯定拍不出来这么大的范围，这个视觉只能是机械手上面安装相机，实时拍照与调整。