【话题】一站式了解 三菱FX5U CCLINK IE MR-JE-C总线伺服 ST编程，AI加持。（20251218）

用到的手册，PDF
MR-JE-C 技术资料集（CC-Link IE现场网络Basic篇）
MR-JE-C技术资料集（轨迹模式篇）



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根据硬件手册，FX5U网口可以代带16轴<不知道加上其它程序循环时间会不会爆炸>。

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伺服网络设置，我简述一下：

面板有2个旋钮，sw1+sw2 如果是00 那么伺服的IP地址最后的地址是软件设置（用USB自行设置），如果是非00，地址=SW1+SW2的16进制转换到10进制的地址。

这里不再啰嗦，细节直接看手册去吧 MR-JE-C 技术资料集（CC-Link IE现场网络Basic篇）4.2 IP地址设定。

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编程软件这边：

1，添加从站，<可以手动拖进去，也可以把伺服配置IP地址后然后自动检测扫描>

完成以后记得点 上面的 《反映设置并关闭》



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2,链接软原件，RX,RY 占用64位，RWW RWR 占用32个字。

考虑到FB块通用性，这里直接考虑16轴配满，RX RY 用B区，RW 用W区，<B/W是16进制寻址>;

RX是CPU是伺服反馈给PLC的，64点*16轴=1024点，B0~B3FF
RY是CPU发送给伺服的，同样的点数，从B400-B7FF
RWr 读 W0-W1FF   32点*16轴=512点
RWw 写 W200-W3FF

检查- 应用。



PS:记得CPU参数里面设置一下B 和W区域的大小，B合计要1024+1024=2048，W 需要512+512=1024点


然后下载到PLC即可。

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3，手册大致白话：

RX RY区域，只用64位最后一位(bit0~63)，RY3.F(bit63)是通讯开始，RX3.F（bit63)是通讯OK。




程序： 只要轴号在1-16即可驱动





RW区域：

我看了很多别人做的，都用的数组做的（估计都是抄袭吧），FB调用的时候，一次就用读取32个INT，写32个INT，还有上面的RX RY也是用的数组64个bool。

考虑节约性能，不用数组，还有，有些映射是DINT，数组是int，转换传送ST下面用MOV会报错(int-dint不能互相转），不是太友好。




根据上面的表格，做一个结构体，方便使用修改

R是读，W是写，也方便区分



程序映射： 一个Z0干下去，只需要计算首字偏移量，然后跟着加偏移量就行，后续修改检查也不是太麻烦。


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好了，上面的基本上就那样了，剩下就可以写程序了


轴控无非，SON，复位，回原点，JOG，相对，绝对，无非就是以上动作吧，点到点应用最多。


SON：

这个参考别人的程序，就是把控制字RW00-6040 写16#F 就OK了，手册给的状态机：







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以上，BIT0-BIT3是 SON，BIT7是复位故障，bit8是暂停，

还有反馈可以读：RR-6041





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看别人写的很简答，我也从简吧

中午了，吃饭了，后续再来更新。


AI也挺SB的，Z0:=32*ii_AxisNO-1; 这样是错误的，它没发现，还是我发现的，哈哈哈
正确的应该是Z0:=32*(ii_AxisNO-1);这样计算偏移量应该就OK了；

后续有硬件了，我慢慢调试~

啊呀，接着更新，问问AI：




AI还是挺好的，我看别人写的都是直接给值，比如使能，6040=HF，去使能=0，既然有常量类型的变量，我们就用，定义一下常量变量，常量就是内部数值，这样错了也好改。





根据上面的状态机，程序如下：





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以上，还未上机实测，暂时把逻辑全部捋一遍，让AI+自己检验一下；
还真别说，一堆问题，然后人工修复一下：









AI这个时候感觉还行，给他手册，然后慢慢修改，
比如 “1. 故障复位信号无防抖（违反手册 10ms 保持要求）
问题：S_.W01_6040.7:=is_.ib_RST 直接绑定按钮，短按（<10ms）会导致复位失败（资料集第 5.1.2 节明确要求 “Fault Reset 信号需保持≥10ms”）”

伺服故障以后，只要复位就给6040.7复位bit=true了，它还说要10ms，不知道是啥逻辑，如果错误解除就跳转出去了。

还有什么兜底，就那么几个步骤，数值肯定跑不飞的，不过我加了也不影响~


后续慢慢更新吧，我买的伺服还没到，目前慢慢写程序，后期再接硬件调试。

谢谢，有时间去研究一下，最近没事玩玩5U，实际工程很难用三菱了，汇川不香吗，轴控封装好，拖进去就完事了，