【正运动技术】EtherCAT总线快速配置（二）驱动器的进阶设置

驱动器的进阶设置

一、总线驱动器的PDO模式设置
【EtherCat节点】找到驱动器【Slave/Drive开头的】双击，点击【PDO配置】后，可在【PDO设置】下拉框里面对各个驱动器依次进行设置。



本地轴上脉冲驱动器不需要进行PDO配置，但是接在EIO扩展模块轴上的脉冲驱动器需要进行PDO配置，实际相当于总线驱动器；需要总线驱动器的PDO模式是按自己需求配置的，大概总结有以下几种常见的需求。

需求1：
简单跑个位置模式，不需要监控驱动器的IO信息。Drive_profile=0或者-1，PDO设置0或者-1即可。


需求2：
简单跑个位置模式，需要监控驱动器的IO信息。PDO设置需要选择有驱动器IO输入的模式，如模式4、5。


需求3：
需要位置模式和力矩模式可以切换，需要监控驱动器的IO信息。PDO设置需要选择带位置和转矩的模式，如模式34。



Tip：多个轴可以在配置好第一个轴后选择【同步到该从站所有轴】进行一键同步所有轴。


当前配置需要保存直接点击【应用】，重新下载到控制器即可。
Tip：PDO配置的其他模式可查看下文“详情PDO模式选择？”。


二、总线驱动器的IO映射到驱动器上（若驱动器无IO，则直接跳过）

1.在【工程视图】双击【控制器】选择【输入IO映射关系】子选项，控制器本体的数字量IO起始编号和数量是软件根据控制器型号自动识别的，不支持编辑修改。

2.【EtherCAT-0:节点IO】是设置IO扩展模块的，驱动器的节点在【EtherCAT-0:驱动器IO】这里设置。

3.【EtherCAT-0:驱动器IO】是设置EtherCAT总线驱动器的IO起始编号和数量的。先设置好各个驱动器的IO数量一般设置为（16的倍数）或在带有【同步所有项】的位置一键设置所有驱动器IO数量。设置好后点击【自动配置输入/输出IO映射】即可。

图片注：扩展映射的IO范围不要存在冲突，且起始编号为8的倍数。

4.若需要自动映射正负限位和原点开关，可以重新勾选【自动映射限位及以原点】。重新勾选【同步所有项】则会一键配置所有驱动器限位及原点。

图片注意：ZMC系列的特殊输入定义后需要信号反转，因为ZMC系列是OFF有效，可以反转为ON有效，可以按需求选择对应输入是否【反转使能】。

【自动配置所有项】则是将轴映射、IO、模拟量映射全部自动配置。

当前配置需要保存直接点击【应用】，重新下载到控制器即可。

Tip：已有配置导出应用于其他工程可查看下文“已有配置如何导出应用于其他工程”。


三、驱动器的IO监控、限位原点设置及回零

如果完成了以下两步的设置，我们就可以对驱动器进行IO监控等操作了。

1.驱动器完成了输入IO映射。


2.PDO的模式要选择存在对应IO信息的数据字典的模式。

（1）驱动器的IO监控（看个人需求控制器是否监控驱动器IO）

【工程视图】-选择要监控的驱动器-【状态】-输入【点击勾选】-【输入口监控界面】，在弹出的输入口界面可以看到两种编号，【0、1、2、3....15】这个是当前驱动器的输入口编号，后面括号内如【56、57、58....71】是当前驱动器输入口映射到控制器上分配的IO编号，作用是为了防止驱动器输入口编号和控制器上输入口编号冲突。


（2）驱动器限位原点设置

点击【工程视图】→【轴配置】→【轴n】→【轴调试界面】，在轴调试界面的左上角有一块区域是映射该轴硬件限位、原点、报警信号和急停开关的对应输入口在控制器上的IO编号。一般总线驱动器是不需要接报警信号和急停开关所以设置成-1，其他信号按实际IO接线设置。

设置完后，如果和下图一样发现轴没有碰到正负限位，但轴状态提示正向硬件限位和负向硬件限位，这个是由于信号常开/常闭的影响，可以点击反转使能的【切换】按钮对正负硬件限位的状态进行切换设置。


【后续内容请看评论区】

（3）驱动器的回零

①测试轴的回零功能之前要先保证手动运动正常，手动运动的方向也正常。

②点击【回零】按钮可以进入轴的回零界面。

如果不勾选【启用控制器回零方式】，那么默认是使用总线驱动器回零（精度更高推荐使用），这个时候回零方式的介绍需要看总线驱动器的手册对回零模式的介绍，同时原点传感器需要接到驱动器的原点输入口上。


如果勾选【启用控制器回零方式】，那么使用的是控制器回零，回零方式可以参考下拉框的介绍，总线驱动器实际项目还是推荐使用总线驱动器回零。


③设置合适的【速度】（找原点的速度），【爬行速度】（碰到原点传感器后离开原点的速度），【加速度、减速度】还是一般设置成速度的10倍。

④如果正负限位需要反转那么原点信号也需要反转。

⑤打开轴使能。

⑥点击【启动回零】即可开始回零，需要停止点击【停止】按钮即可，需要坐标清零点击【坐标清零】按钮即可。Tip：使用控制器回零方式需要手动清零，回零完成后，保证轴指令位置和反馈位置都为0。