【正运动技术】EtherCAT总线快速配置（一）使用RTSys生成配置文件进行总线初始化

?以下内容参照ZMC432M与两个EtherCAT驱动的总线配置来给大家介绍。


主要流程步骤如下：


一、新建调试项目
1.打开RTSys软件，点击菜单栏【文件】→【新建工程】。


2.待弹窗出来选择路径并命名工程文件名，然后点击【保存】。



二、连接控制器
1.RTSys菜单栏点击【常用】→【连接】→【控制器】。


2.待【连接到控制器】的窗口弹出后，选择连接方式【连接】控制器。
一般推荐使用网口连接，控制器默认IP是192.168.0.11，工控机网卡要和控制器IP在同一网段才可以连接上。


三、启用轴配置及EtherCAT配置功能

1.工程视图空白处右键，在弹出的窗口点击【工程设置】。


2.勾选【启用轴配置及EtherCAT配置】→【确定】。



四、总线节点扫描
1.鼠标右键单击【EtherCAT节点】的【EtherCAT-0】，在弹出的窗口点击【扫描从站】进行节点从站设备的扫描。


2.成功扫描后，会将每一个节点信息显示。


五、添加XML文件（无3205报错可直接跳过）
若出现3205报错，报错信息如下图，则需要添加对应驱动器厂家提供的xml文件。“使用RTSys添加xml文件？”详情可查看下文内容。

六、总线驱动器的轴号映射
在【工程视图】双击【控制器】，然后在弹出的配置界面窗口根据实际需求配置轴映射关系。


●下图中控制器后的【轴数】用于设置本地脉冲轴数量。
●EtherCAT-0后的【轴数】用于设置EtherCAT总线接出去的总线轴。
●ZCan节点是用来设置通过CAN总线扩展的扩展轴。


（1）在【轴映射关系】界面，先点击【轴数】列表输入调用的轴数（只使用总线驱动器的话，本地脉冲轴直接设置为0即可）。
（2）点击【自动配置轴映射】可自动设置映射轴号及轴类型，也可自己手动修改映射轴号和轴类型。（轴类型：总线步进或总线伺服一般设置成65）

示例一：假设现场连接了两个总线驱动器。第一个驱动器的轴号映射到轴0上控制，第二个驱动器映射到轴1上控制，那么可以按照下图进行设置。


示例二：假设现场本地脉冲轴（axis?0）上接了一个脉冲驱动器，又通过EtherCAT总线连接了两个总线驱动器。第一个总线驱动器的轴号映射到轴0上控制，第二个总线驱动器映射到轴1上控制，脉冲驱动器映射到轴2上控制，那么可以按照下图进行设置。


七、应用生成总线配置文件并下载
点击【应用】自动生成配置文件【Startup.bas】然后下载到控制器，可选择【下载到ROM】实现控制器的掉电配置保存功能。若命令与输出窗口提示“总线配置完成”则表示总线初始化成功。



八、总线驱动器的手动运动
1.手动运动


（1）【工程视图】→【轴配置】→【轴n】，先勾选【自动下载轴参数】。
（2）轴的使能控制区，点击轴使能后面的【切换】按钮进行单轴使能。
（3）在轴参数区，设置对应的轴参数，【脉冲当量】推荐设置成机台运动1mm所需要的脉冲数，【加速度】和【减速度】一般设置成速度的10倍，若需要对加减速阶段进行平滑处理，S曲线一般设置成100ms。
（4）确定轴参数安全的情况下，点击手动运动区的【反向运动】或者【正向运动】可以完成点动运动（按下就运动、松开就停止），同时看轴位置及状态信息的【反馈位置】表示的MPOS是否有变化。

注：若反馈位置有变化，肉眼没有观察到轴运动，大概率是【脉冲当量】*【速度】的结果太小，导致轴运动的比较慢。这个时候可以把【脉冲当量】10倍10倍的增加后反复测试。


2.轴参数保存如果上面设置的轴参数需要保存到配置文件里面，我们可以点击【轴配置】→【应用】，这个时候会自动把配置信息写入到【Startup.bas】文件里面，然后下载。点击【下载到ROM】的话可以实现控制器轴参数的掉电保存。至此，总线初始化完成，并完成了手动运动调试。