发表于：2025/9/8 16:43:17
#0楼
如何设置硬限位？（硬限位设置的指令和方法）
设置指令：
FWD_IN:映射正限位输入
REV_IN：映射负限位输入
设置方法：
方法一：通过basic指令设置。
'选择需要设置的轴
BASE(0,1,2,3)
'把IN 6,7,8,9设置为轴0，1，2，3的正向硬限位信号
FWD_IN=6,7,8,9
'根据实际接的限位传感器确定是否需要反转，可通过轴处于非限位处信号没反转
'看周状态是否为30H（正负限位报警），是则需要反转，不是则不需要反转，大部分情况需要反转
INVERT_IN(6,ON)
INVERT_IN(7,ON)
INVERT_IN(8,ON)
INVERT_IN(9,ON)
方法二：在RTSys软件的“轴参数”窗口设置。
![附件 图片1.jpg]()
方法三：在RTSys软件的“轴配置”进行正负限位的映射和反转。
![附件 图片2.jpg]()
方法四：总线驱动器上接的正负限位信号，需要使用带驱动器IO输入（$60fd）的PDO列表,再通过DRIVE_IO进行驱动器IO映射，最后通过FWD_IN，REV_IN设置正负限位。
设置指令：
FWD_IN:映射正限位输入
REV_IN：映射负限位输入
设置方法：
方法一：通过basic指令设置。
'选择需要设置的轴
BASE(0,1,2,3)
'把IN 6,7,8,9设置为轴0，1，2，3的正向硬限位信号
FWD_IN=6,7,8,9
'根据实际接的限位传感器确定是否需要反转，可通过轴处于非限位处信号没反转
'看周状态是否为30H（正负限位报警），是则需要反转，不是则不需要反转，大部分情况需要反转
INVERT_IN(6,ON)
INVERT_IN(7,ON)
INVERT_IN(8,ON)
INVERT_IN(9,ON)
方法二：在RTSys软件的“轴参数”窗口设置。
方法三：在RTSys软件的“轴配置”进行正负限位的映射和反转。
方法四：总线驱动器上接的正负限位信号，需要使用带驱动器IO输入（$60fd）的PDO列表,再通过DRIVE_IO进行驱动器IO映射，最后通过FWD_IN，REV_IN设置正负限位。
