【正运动技术】机械手问题（四）

Scara机械手逆解轨迹不正确

问题描述：Scara机械手逆解状态下运动x,y轴走一个直角，走出来的轨迹却不是一个直角

排查原因：
1.机械手臂长参数填写错误；
2.机械手零点位置时大臂小臂不在一条直线上；
3.电机的转向和《正运动机械手指令说明》是否完全一致。

解决方法：
1.排查电机问题，检查电机是否刚性不足，可以通过示波器观察FE；
2.排查传动机构（包括减速机）是否有问题，观察是否可以单独旋转大臂和小臂，观察是否能精确匀速成圆，大臂小臂关节轴运动90度时观察实际运动是否是90度，确认关节轴脉冲当量正确。
3.检查机械手参数是否有问题，是否需要重新矫正，或使用更精确的矫正方法（四孔矫正）。使用指令FRAME_CAL -- Scara臂长参数矫正可以进行Scara机械手的臂长校正和J1,J2轴的原点校正；
4.找机械手厂家提供准确数据。